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原文传递检测方法、检测装置和工业设备

专利名称：	检测方法、检测装置和工业设备
摘要：	本发明公开了一种检测方法、检测装置和工业设备。控制方法包括：获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；根据至少一所述光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。本发明实施方式的检测方法、检测装置和工作设备，利用图像视觉方式对目标物的相关工序进行检测，代替人工检测的方式，提高了设备的自动化水平。提高生产效率，降低人工成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司
发明人：	吴安成;王旭;林剑冰;陆梓羽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910376228.3
公开号：	CN110118785A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	G01N21/952(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	518173 广东省深圳市龙岗区横岗街道六约金塘工业区勤富路28号A栋5F
主权项：	1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。 2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像之前还包括：对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；判断所述目标物是否异常；在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。 3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。 4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；统计所述轮廓参数；判断所述轮廓参数是否小于预设值；若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。 5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括获取至少一辅助图像，所述根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；统计所述轮廓的参数；判断所述轮廓参数是否小于预设值；若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。 6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述光源图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；基于所述对应轮廓确定包裹物区域；对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。 7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述检测方法还包括获取至少一辅助图像，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；基于所述对应轮廓确定包裹物区域；对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。 8.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一光源，所述光源用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：图像获取模块，用于获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；判断模块，用于根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。 9.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一照明单元，所述照明单元用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：摄像单元，用于获取所述目标物在所述至少一照明单元照射下的光源图像；处理单元，所述处理单元用于：根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。 10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元用于：对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；判断所述目标物是否异常；在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。 11.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。 12.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元用于：提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；统计所述轮廓参数；判断所述轮廓参数是否小于预设值；若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。 13.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元还用于：提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；统计所述轮廓的参数；判断所述轮廓参数是否小于预设值；若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。 14.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；基于所述对应轮廓确定包裹物区域；对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。 15.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元用于：根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；基于所述对应轮廓确定包裹物区域；对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。 16.一种工业设备，其特征在于，包括如权利要求9-15任一项所述的检测装置。
所属类别：	发明专利