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原文传递检测方法、检测装置和工业设备

专利名称：	检测方法、检测装置和工业设备
摘要：	本发明公开了一种检测方法、检测装置和工业设备。控制方法包括：获取目标物的多张图像；遍历多张图像以判断目标物是否存在冗余物；在存在冗余物时，确定目标物异常。本发明实施方式的检测方法、检测装置和工作设备，利用图像视觉方式对目标物进行冗余物检测，方便易行，以计算机检测代替人工检测，提高检测的效率及准确率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司
发明人：	林剑冰;陆梓羽;吴安成;王旭
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910376230.0
公开号：	CN110118786A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	G01N21/952(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	518173 广东省深圳市龙岗区横岗街道六约金塘工业区勤富路28号A栋5F
主权项：	1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：获取目标物的至少一张图像；遍历所述图像以判断所述目标物是否存在冗余物；在存在所述冗余物时，确定所述目标物异常。 2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述遍历所述图像以判断所述目标物是否存在冗余物的步骤包括：获取每张图像的图像信息；根据所述图像信息确定所述第一线和/或所述第二线是否被遮挡；若任一图像上所述第一线和/或所述第二线被遮挡，确定所述目标物存在所述冗余物。 3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述遍历所述图像以判断所述目标物是否存在冗余物的步骤包括：获取每张图像的图像信息以设定感兴趣区域；对所述感兴趣区域内的目标物的轮廓进行参数分析；在参数分析结果异常时，确定所述目标物存在所述冗余物。 4.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：获取目标物的至少一张图像；遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第一冗余物；遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第二冗余物；和在存在所述第一冗余物和第二冗余物至少之一时，确定所述目标物异常。 5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述第一冗余物和所述第二冗余物在存在时与所述本体连接，所述第一冗余物的面积大于所述第二冗余物的面积，所述遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第一冗余物的步骤包括：对每张图像设定第一感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域内的目标物的第一轮廓参数是否满足第一预定阈值；在所述第一轮廓参数满足所述第一预定阈值时，确定所述目标物存在所述第一冗余物。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第二冗余物的步骤包括：获取每张图像的图像信息以确定所述第一线和/或所述第二线是否被遮挡；若所述第一线和/或所述第二线被遮挡，确定所述目标物存在所述第二冗余物；若所述第一线和/或所述第二线未被遮挡，根据所述图像的参数信息设定第二感兴趣区域；对所述第二感兴趣区域内的目标物的轮廓进行参数分析；判断所述参数分析的结果是否大于第二预定阈值；在所述参数分析的结果大于第二预定阈值时，确定所述目标物存在所述第二冗余物。 7.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述目标物的图像为所述目标物间隔至少一预定旋转角度的图像。 8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：在不存在所述第一冗余物和所述第二冗余物时，确定所述目标物正常；在所述目标物正常时，获取每张图像的图像信息以确定所述第一线和所述第二线之间的摆角；选择多个摆角中最大的摆角；生成控制指令，以控制所述目标物处于最大摆角的状态。 9.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述目标物的至少一张图像之前还包括步骤：获取一张所述目标物的图像；对所述图像进行图像处理；根据处理后的所述图像判断所述目标物是否处于待检测状态；在所述目标物处于待检测状态时，启动检测。 10.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括：图像获取模块，用于获取目标物的至少一张图像；判断模块，用于遍历所述图像以判断所述目标物是否存在冗余物；并用于在存在所述冗余物时确定所述目标物异常。 11.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括：摄像单元，用于获取目标物的至少一张图像；和处理单元，用于遍历所述图像以判断所述目标物是否存在冗余物；并用于在存在所述冗余物时确定所述目标物异常。 12.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：动力单元，所述目标物安装在所述动力单元上，所述动力单元用于带动所述目标物旋转一周；所述摄像单元用于每隔预定旋转角度获取一张所述目标物的图像。 13.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述处理单元用于：获取每张图像的图像信息；根据所述图像信息确定所述第一线和/或所述第二线是否被遮挡；若任一图像上所述第一线和/或所述第二线被遮挡，确定所述目标物存在所述冗余物。 14.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述处理单元用于：获取每张图像的图像信息以设定感兴趣区域；对所述感兴趣区域内的目标物的轮廓进行参数分析；在参数分析结果异常时，确定所述目标物存在所述冗余物。 15.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括：摄像单元，用于获取所述目标物的至少一张图像；处理单元，所述处理单元用于：遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第一冗余物；遍历所述图像以判断所述目标物是否存在第二冗余物；和在存在所述第一冗余物和第二冗余物至少之一时，确定所述目标物异常。 16.根据权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：动力单元，所述目标物安装在所述动力单元上，所述动力单元用于带动所述目标物旋转一周；所述摄像单元用于每隔预定旋转角度获取一张所述目标物的图像。 17.根据权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述目标物包括本体和自所述本体露出的第一线和第二线，所述第一冗余物和所述第二冗余物在存在时与所述本体连接，所述第一冗余物的面积大于所述第二冗余物的面积，所述处理单元用于：对每张图像设定第一感兴趣区域；判断所述第一感兴趣区域内的目标物的第一轮廓参数是否满足第一预定阈值；和在所述第一轮廓参数满足所述第一预定阈值时，确定所述目标物存在所述第一冗余物。 18.根据权利要求17所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元用于：获取每张图像的色彩信息以确定所述第一线和/或所述第二线是否被遮挡；若所述第一线和/或所述第二线被遮挡，确定所述目标物存在所述第二冗余物；若所述第一线和/或所述第二线未被遮挡，根据所述图像的参数信息设定第二感兴趣区域；对所述第二感兴趣区域内的目标物的轮廓进行参数分析；判断所述参数分析的结果是否大于第二预定阈值；在所述参数分析的结果大于第二预定阈值时，确定所述目标物存在所述第二冗余物。 19.根据权利要求16所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在不存在所述第一冗余物和所述第二冗余物时，确定所述目标物正常；在所述目标物正常时，获取每张图像的图像信息以确定所述第一线和所述第二线之间的摆角；选择多个摆角中最大的摆角；生成控制指令，以控制所述目标物处于最大摆角的状态。 20.根据权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述摄像单元还用于获取至少一张所述目标物的图像；所述处理单元还用于：对所述图像进行图像处理；根据处理后的所述图像判断所述目标物是否处于待检测状态；在所述目标物处于待检测状态时，启动检测。 21.一种工业设备，其特征在于，包括根据权利要求11-14任一项所述的检测装置或根据权利要求15-20任一项所述的检测装置。
所属类别：	发明专利