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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
摘要：	车辆控制装置具备：检测部，其检测本车辆的周边物体；生成部，其基于本车辆行驶的行驶路的形状来生成第一目标轨道；第一潜在风险算出部，其算出表示基于沿着第一目标轨道行驶得出的安全性的引导潜在风险；第二潜在风险算出部，其算出表示基于本车辆的周边物体得出的安全性的周边潜在风险；第三潜在风险算出部，其基于引导潜在风险和周边潜在风险来算出行驶潜在风险，该行驶潜在风险表示按照本车辆将来能够以第一目标轨道为基准而行驶的区域所包含的各地点使本车辆在与本车辆的行进方向相交的方向上移动了的情况的安全性；以及行驶控制部，其根据基于行驶潜在风险而对第一目标轨道进行修正后的第二目标轨道，来进行本车辆的行驶控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	石冈淳之
专利状态：	有效
申请日期：	2017-01-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201780081071.0
公开号：	CN110121449A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘国超
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测本车辆的周边物体；生成部，其基于所述本车辆行驶的行驶路的形状来生成第一目标轨道；第一潜在风险算出部，其算出表示基于沿着所述第一目标轨道行驶得出的安全性的引导潜在风险；第二潜在风险算出部，其算出表示基于所述本车辆的周边物体得出的安全性的周边潜在风险；第三潜在风险算出部，其基于由所述第一潜在风险算出部算出的引导潜在风险和由所述第二潜在风险算出部算出的周边潜在风险，来算出行驶潜在风险，该行驶潜在风险表示按照所述本车辆将来能够以所述第一目标轨道为基准而行驶的区域所包含的各地点使本车辆在与所述本车辆的行进方向相交的方向上移动了的情况的安全性；以及行驶控制部，其根据基于由所述第三潜在风险算出部运算出的行驶潜在风险而对所述第一目标轨道进行修正后的第二目标轨道，来进行所述本车辆的行驶控制。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第一潜在风险算出部基于设置于所述行驶路的侧壁的位置、以及在所述行驶路上描绘出的白线的位置来算出引导潜在风险。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第一潜在风险算出部将与所述第一目标轨道对应的地点处的引导潜在风险设定为安全性最高的值，且越是从设定有表示所述安全性最高的值的引导潜在风险的地点远离的地点，所述第一潜在风险算出部算出越是从表示所述安全性最高的值逐渐向表示安全性降低了的值变化的引导潜在风险。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述周边物体包括所述本车辆的周边的障碍物的位置、以及在所述行驶路上描绘出的白线的位置，所述第二潜在风险算出部算出表示基于所述障碍物的位置及所述白线的位置得出的安全性的周边潜在风险。 5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，越是从设定有表示所述安全性最高的值的引导潜在风险的地点远离的地点，所述第二潜在风险算出部算出越是从表示所述安全性最高的值逐渐向表示安全性降低了的值变化的引导潜在风险。 6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二潜在风险算出部使与所述周边物体中的除了白线之外的物体的周围对应的地点处的周边潜在风险从安全性最高的值急剧地向安全性降低了的值变化。 7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二潜在风险算出部预测所述本车辆的将来的加减速度、以及所述本车辆的周边的其他车辆的加减速度，并根据基于预测出的所述本车辆的将来的加减速度、以及所述本车辆的周边的其他车辆的加减速度得出的所述本车辆与所述其他车辆的相对位置，来算出与所述本车辆将来行驶的地点对应的所述周边潜在风险。 8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二潜在风险算出部基于由所述本车辆的乘客指定的条件、所述周边物体的种类或所述本车辆的行驶履历中的至少一个，来改变使与所述周边物体的周围对应的所述地点处的周边潜在风险变化的斜度。 9.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备周边物体取得部，该周边物体取得部取得所述本车辆能够行驶的区域中的存在于所述检测部的死角区域的周边物体的位置信息，所述第二潜在风险算出部基于由所述周边物体取得部取得到的所述周边物体的位置信息来算出周边潜在风险。 10.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得车外的状况；检测本车辆的周边物体；基于所述本车辆行驶的行驶路的形状来生成第一目标轨道；算出表示基于沿着所述第一目标轨道行驶得出的安全性的引导潜在风险；算出表示基于所述本车辆的周边物体得出的安全性的周边潜在风险；基于所述引导潜在风险和所述周边潜在风险来算出行驶潜在风险，该行驶潜在风险表示按照所述本车辆将来能够以所述第一目标轨道为基准而行驶的区域所包含的各地点使本车辆在与所述本车辆的行进方向相交的方向上移动了的情况的安全性；以及根据基于所述行驶潜在风险而对所述第一目标轨道进行修正后的第二目标轨道，来进行所述本车辆的行驶控制。 11.一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：取得车外的状况；检测本车辆的周边物体；基于所述本车辆行驶的行驶路的形状来生成第一目标轨道；算出表示基于沿着所述第一目标轨道行驶得出的安全性的引导潜在风险；算出表示基于所述本车辆的周边物体得出的安全性的周边潜在风险；基于所述引导潜在风险和所述周边潜在风险来算出行驶潜在风险，该行驶潜在风险表示按照所述本车辆将来能够以所述第一目标轨道为基准而行驶的区域所包含的各地点使本车辆在与所述本车辆的行进方向相交的方向上移动了的情况的安全性；以及根据基于所述行驶潜在风险而对所述第一目标轨道进行修正后的第二目标轨道，来进行所述本车辆的行驶控制。
所属类别：	发明专利