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原文传递车辆的检测方法及装置

专利名称：	车辆的检测方法及装置
摘要：	本发明提出了一种车辆的检测方法及装置。该检测方法包括：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。本发明的车辆的检测方法及装置，通过车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车股份有限公司
发明人：	杨新红;裴晓苏;夏桂海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910419339.8
公开号：	CN110182207A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101300 北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061
主权项：	1.一种车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：对车辆所处路段上的路肩进行识别；获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，包括：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距，包括：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险，包括：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险之前，还包括：根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值，包括：根据所述型号信息，确定所述车辆的最大转向角和所述车辆的轮胎半径；获取所述路肩的高度；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，确定所述关键点与所述边界接触点之间的第二距离；根据所述第二距离和所述最大转向角，获取所述防碰撞阈值。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险之后，还包括：控制所述车辆调整当前的转向角，和/或调整所述车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。 8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆上车轮目标侧面上中心点的第一位置信息，包括：对所述车辆的姿态进行监控，根据监控到所述车辆的姿态数据和所述车辆的中心的第四位置信息，获取所述第一位置信息。 9.一种车辆的检测装置，其特征在于，包括：识别模块，用于对车辆所处路段上的路肩进行识别；间距获取模块，用于获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；碰撞检测模块，用于根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。 10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一所述的车辆的检测方法。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的车辆的检测方法。
所属类别：	发明专利