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原文传递用于操作车辆制动系统的机电式制动助力器的控制设备和方法

专利名称：	用于操作车辆制动系统的机电式制动助力器的控制设备和方法
摘要：	本发明涉及一种用于车辆的制动系统中的至少一个机电式制动助力器(52)的控制设备(50)，具有电子装置(54)，被配置为通过考虑关于制动请求的至少一个制动指示信号(58)来确定关于机电式制动助力器(52)的电机的目标旋转速度的至少一个目标值，并向电机输出至少一个控制信号(56)；其中电子装置(54)被配置为，通过至少考虑电机的电机电流的电流强度(I)和电机的转子的实际转角()，确定关于机电式制动助力器(52)的电机的最大目标转速的最大目标值，并且确定关于机电式制动助力器(52)的电机的目标转速的目标值最大等于确定的最大目标值。本发明还涉及一种用于操作车辆的制动系统的机电式制动助力器(52)的相应的方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	H·福尔特;D·曼科普夫;C·宾德尔;M·格德斯;O·富克斯
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201780081024.6
公开号：	CN110139787A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	郑立柱;张鹏
分类号：	B60T13/66(2006.01);B;B60;B60T;B60T13
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于车辆的制动系统的至少一个机电式制动助力器(52)的控制设备(50)，包括：电子装置(54)，被配置为： -通过考虑输出到所述电子装置(54)的关于所述车辆的驾驶员的制动请求和/或所述车辆的速度自动控制装置的制动请求的至少一个制动指示信号(58)，确定关于所述机电式制动助力器(52)的电机的目标转速(ω)的至少一个目标值(ω)；和 -通过考虑所确定的所述目标值(ω)，将至少一个控制信号(56)输出到所述机电式制动助力器(52)的所述电机；其特征在于，所述电子装置(54)还被配置为： -通过至少考虑所述机电式制动助力器(52)的所述电机的电机电流的实际电流强度(I)和所述机电式制动助力器(52)的所述电机的转子的实际转角确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的最大目标转速(ωmax)的最大目标值(ωmax)；和 -确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述目标转速(ω)的目标值(ω)最大等于所确定的最大目标值(ωmax)。 2.根据权利要求1所述的控制设备(50)，其中所述电子装置(54)被配置为，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角估计用于所述制动系统的主制动缸上游的所述机电式制动助力器(52)在所述主制动缸中的制动力的估计值(Festimated)，并且通过考虑用于所述制动力的所述估计值(Festimated)来确定所述最大目标值(ωmax)。 3.根据权利要求1或2所述的控制设备(50)，其中所述电子装置(54)被配置为，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角来估计负载转矩(L)，所述负载转矩(L)使所述制动系统反作用于所述机电式制动助力器(52)的所述电机，并且通过考虑所估计的负载转矩(L)来确定所述最大目标值(ωmax)和/或所述制动力的估计值(Festimated)。 4.根据权利要求3所述的控制设备(50)，其中所述电子装置(54)被配置为： -通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)，确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的电机转矩(Mmotor)； -通过至少考虑所述电机的所述转子的所述实际转角确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述转子的角加速度(ω·)； -确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述转子的所述角加速度(ω·)与所述电机的惯量(θ)的乘积；和 -通过至少考虑所述电机的所述电机转矩(Mmotor)与所述角加速度(ω·)和所述惯量(θ)的乘积之间的差值来确定所述负载扭矩(L)。 5.根据前述权利要求中任一项所述的控制设备(50)，其中所述电子装置(54)被配置为，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角来估计负载的负载变化(Ctotal)，所述负载使所述制动系统反作用于所述机电式制动助力器(52)的所述电机，并且通过考虑所估计的负荷变化(Ctotal)来确定所述最大目标值(ωmax)和/或所述制动力的估计值(Festimated)。 6.根据权利要求4和5所述的控制设备(50)，其中所述电子装置(54)被配置为： -通过至少考虑所述电机的所述转子的所述实际转角确定所述机电式制动助力器(52)的活塞的调节行程(τ)； -通过考虑所述负载转矩(L)，确定借助于所述机电式制动助力器(52)的所述电机施加的电机力(Fsup)； -确定借助于所述机电式制动助力器的所述电机施加的所述电机力(Fsup)的时间导数(Fsup·)或梯度；和 -将所述负载变化(Ctotal)确定为所述电机力(Fsup)的所述时间导数(Fsup·)或梯度除以所述机电式制动助力器(52)的所述活塞的所述调节行程(τ)的商。 7.一种用于车辆的制动系统的机电式制动助力器(52)，具有根据前述权利要求中任一项所述的控制设备(50)。 8.一种用于车辆的制动系统，具有：根据权利要求1至6中任一项所述的控制设备(50)；和所述机电式制动助力器(52)。 9.根据权利要求8所述的制动系统，其中所述机电式制动助力器(52)位于所述制动系统的主制动缸的上游。 10.一种用于操作车辆的制动系统的机电式制动助力器(52)的方法，包括以下步骤：通过考虑关于所述车辆的驾驶员的制动请求和/或所述车辆的速度自动控制装置的制动请求的至少一个制动指示信号(58)，确定关于所述机电式制动助力器(52)的电机的目标转速(ω)的目标值(ω)；和通过考虑所确定的目标值(ω)，驱控所述机电式制动助力器(52)的所述电机；其特征在于以下步骤：通过至少考虑所述机电式制动助力器(52)的所述电机的电机电流的实际电流强度(I)和所述机电式制动助力器(52)的所述电机的转子的实际转角确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的最大目标转速(ωmax)的最大目标值(ωmax)；其中，确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述目标转速(ω)的目标值(ω)最大等于所确定的最大目标值(ωmax)。 11.根据权利要求10所述的方法，其中为了确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述最大目标转速(ωmax)的所述最大目标值(ωmax)，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角估计用于所述制动系统的主制动缸上游的所述机电式制动助力器(52)在所述主制动缸中的制动力的估计值(Festimated)，并且通过考虑所述制动力的所述估计值(Festimated)来确定所述最大目标值(ωmax)。 12.根据权利要求10或11所述的方法，其中为了确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述最大目标转速(ωmax)的所述最大目标值(ωmax)和/或为了估计所述制动力的所述估计值(Festimated)，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角来估计至少一个负载转矩(L)，所述负载转矩(L)使所述制动系统反作用于所述机电式制动助力器(52)的所述电机，并且通过考虑所估计的负载转矩(L)来确定所述最大目标值(ωmax)和/或所述制动力的所述估计值(Festimated)。 13.根据权利要求12所述的方法，其中为了估计所述负载转矩(L)，至少执行以下步骤：通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)，确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的电机转矩(Mmotor)；通过至少考虑所述电机的所述转子的所述实际转角确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述转子的角加速度(ω·)；确定所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述转子的所述角加速度(ω·)与所述电机的惯量(θ)的乘积；和通过至少考虑所述电机的所述电机转矩(Mmotor)与所述角加速度(ω·)和所述惯量(θ)的乘积之间的差值，确定所述负载转矩(L)。 14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中为了确定关于所述机电式制动助力器(52)的所述电机的所述最大目标转速(ωmax)的所述最大目标值(ωmax)和/或为了估计所述制动力的所述估计值(Festimated)，通过至少考虑所述电机的所述电机电流的所述实际电流强度(I)和所述电机的所述转子的所述实际转角估计负载的至少一个负载变化(Ctotal)，所述负载使所述制动系统反作用于所述机电式制动助力器(52)的所述电机；并且通过考虑所估计的所述负载变化(Ctotal)来确定所述最大目标值(ωmax)和/或所述制动力的所述估计值(Festimated)。 15.根据权利要求13和14所述的方法，其中为了估计所述负载变化(Ctotal)，至少执行以下步骤：通过至少考虑所述电机的所述转子的所述实际转角确定所述机电式制动助力器(52)的活塞的调节行程(τ)；通过考虑所述负载转矩(L)，确定借助于所述机电式制动助力器(52)的所述电机施加的电机力(Fsup)；确定借助于所述机电式制动助力器(52)的所述电机施加的所述电机力(Fsup)的时间导数(Fsup·)或梯度；和将所述负载变化(Ctotal)确定为所述电机力(Fsup)的所述时间导数(Fsup·)或梯度除以所述机电式制动助力器(52)的所述活塞的所述调节行程(τ)的商。
所属类别：	发明专利