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原文传递一种可实现轮履转换的履带轮行走装置

专利名称：	一种可实现轮履转换的履带轮行走装置
摘要：	本发明提供了一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，包括：轮式驱动系统、旋转高压供油机构、履带驱动系统、轮式动力传动系统、多个变形调节机构和可变形履带；可变形履带位于所述行走装置最外层，采用柔性材料；多个变形调节机构均匀设置于所述可变形履带内，控制所述行走装置在轮胎状态和履带状态之间进行转换；旋转高压供油机构为变形调节机构提供形变动力；履带驱动系统位于可变形履带内，并与可变形履带齿连；轮式驱动系统位于所述行走装置的轴心位置，并与轮式动力传动系统连接。解决了传统行走装置对路面条件适应性差的问题。所设计的装置可根据不同的地面条件，进行行驶状态转换，提高了车辆对不同条件地面的适应性和通过性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国北方车辆研究所
发明人：	陈宇;李春明;宋慧新;杨勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910324215.1
公开号：	CN110182269A
代理机构：	北京安博达知识产权代理有限公司
代理人：	徐国文
分类号：	B62D55/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	100072 北京市丰台区槐树岭4号院
主权项：	1.一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，包括：轮式驱动系统(3)、旋转高压供油机构(5)、履带驱动系统(2)、轮式动力传动系统(4)、多个变形调节机构(1)和可变形履带(6)；所述可变形履带(6)位于所述行走装置最外层，采用柔性材料，可配合所述变形调节机构(1)改变形态；所述多个变形调节机构(1)均匀设置于所述可变形履带(6)内，控制所述行走装置在轮胎状态和履带状态之间进行转换；所述旋转高压供油机构(5)为所述变形调节机构(1)提供形变动力；所述履带驱动系统(2)位于可变形履带(6)内，并与可变形履带(6)齿连，为所述行走装置在履带状态时提供行走动力；所述轮式驱动系统(3)位于所述行走装置的轴心位置，并与所述轮式动力传动系统(4)连接，为所述行走装置在轮胎状态时提供行走动力。 2.如权利要求1所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述变形调节机构(1)包括：变形驱动油缸(1.1)、导向支撑杆(1.2)、保持架总成(1.4)和滚动导向单元(1.3)；所述保持架总成(1.4)在变形调节机构(1)中位于最外侧；所述导向支撑杆(1.2)和所述变形驱动油缸(1.1)同时连接于所述保持架总成(1.4)内；所述变形驱动油缸(1.1)与所述滚动导向单元(1.3)连接；所述滚动导向单元(1.3)对称布置于轮式动力传动系统(4)内；优选的，所述变形调节机构(1)为3个，当控制所述行走装置为履带状态时，所述3个变形调节机构(1)控制所述行走机构构成三角形，且所述3个变形调节机构(1)位于所述三角形的顶点；当控制所述行走装置为轮胎状态时，所述3个变形调节机构(1)控制所述行走机构构成圆形；优选的，所述滚动导向单元(1.3)包括：耐磨板(1.3a)、保持架安装轴(1.3b)、导向体(1.3c)、变形驱动油箱活塞杆安装螺纹孔(1.3d)、履带驱动系统安装孔(1.3e)和导向滚柱(1.3f)；所述导向体(1.3c)上设置有多个所述保持架安装轴(1.3b)、变形驱动油箱活塞杆安装螺纹孔(1.3d)、履带驱动系统安装孔(1.3e)和所述耐磨板(1.3a)；所述导向滚柱(1.3f)与所述耐磨板(1.3a)固定连接；优选的，所述保持架总成(1.4)包括：负重轮组(1.4a)、导向横轴(1.4b)和保持架(1.4c)；所述导向横轴(1.4b)固定连接于两个保持架(1.4c)之间；所述负重轮组(1.4a)呈桶状，套在所述导向横轴(1.4b)外侧。 3.如权利要求2所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述导向支撑杆(1.2)为两个、所述保持架总成(1.4)为两个；所述导向支撑杆(1.2)在变形驱动油缸(1.1)的两侧，一端与保持架总成(1.4)的导向横轴(1.4b)活动连接，另一端与轮式动力传动系统(4)活动连接；所述保持架总成(1.4)一端与变形驱动油缸(1.1)连接；优选的，所述保持架总成(1.4)形状为圆弧状的扇叶。 4.如权利要求3所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述装置还包括液压锁止阀(7)；所述液压锁止阀(7)通过软管和所述变形调节机构(1)的变形驱动油缸(1.1)连接；所述液压锁止阀(7)通过阻止变形驱动油缸(1.1)内的液压油回流来保持所述装置的形状稳定。 5.如权利要求4所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述变形调节机构(1)控制所述行走装置在轮胎状态和履带状态之间进行转换，包括：在轮胎状态下，所述旋转高压供油机构(5)向所述变形驱动油缸(1.1)提供液压油，所述变形驱动油缸(1.1)的活塞杆伸长，所述保持架总成(1.4)与变形驱动油缸(1.1)相连的一端向外旋转，不相连的一端向内旋转，所述导向支撑杆(1.2)与所述保持架总成(1.4)连接的一端向远离所述变形驱动油缸(1.1)的一端移动，轮胎状态变形为履带状态，并通过液压锁止阀(7)来保持所述变形驱动油缸(1.1)稳定，实现履带状态的形状保持；在履带状态下，所述旋转高压供油机构(5)向所述变形驱动油缸(1.1)提供液压油，所述变形驱动油缸(1.1)的活塞杆收回，所述保持架总成(1.4)与变形驱动油缸(1.1)相连的一端向内旋转，不相连的一端向外旋转，所述导向支撑杆(1.2)与所述保持架总成(1.4)连接的一端向靠近所述变形驱动油缸(1.1)的一端移动，履带状态变形为轮胎状态，并通过液压锁止阀(7)来保持所述变形驱动油缸(1.1)稳定，实现履带状态的形状保持。 6.如权利要求1所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述旋转高压供油机构(5)包括：旋转密封座(5.1)、高压旋转密封(5.2)和环形油腔(5.3)；所述环形油腔(5.3)固定连接在旋转密封座(5.1)内侧；所述高压旋转密封(5.2)固定连接在所述环形油腔(5.3)上；所述旋转密封座(5.1)与轮式动力传动系统(4)固定连接；所述旋转密封座(5.1)与轮式驱动系统(3)活动连接；优选的，旋转密封座(5.1)安装了三道高压旋转密封(5.2)，将两条环形油腔(5.3)隔离密封。 7.如权利要求1所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述履带驱动系统(2)包括：履带驱动电机(2.1)、履带驱动减速器(2.2)、动力输出齿圈(2.3)、动力输出轴(2.4)和定子轴(2.5)；所述履带驱动电机(2.1)与所述履带驱动减速器(2.2)固定连接，并同时连接在轴承外；所述履带驱动定子轴(2.5)与轮体通过平键固连；所述动力输出轴(2.4)与轮体通过轴承连接；所述动力输出齿圈(2.3)与可变形履带(6)的驱动齿啮合；所述动力输出齿圈(2.3)为一焊接的笼式结构，通过轴承与所述定子轴(2.5)同心连接。 8.如权利要求1所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述轮式驱动系统(3)包括：轮式驱动定子轴(3.1)、轮式驱动电机(3.2)、轮式驱动减速器(3.3)和动力输出盘(3.4)；所述轮式驱动电机(3.2)与所述轮式驱动减速器(3.3)连接，同时连接于所述轮式驱动定子轴(3.1)外侧；所述动力输出盘(3.4)连接在所述轮式驱动减速器(3.3)外侧；所述动力输出盘(3.4)与所述轮式动力传动系统(4)固定连接。 9.如权利要求8所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，轮式动力传动系统(4)包括：轮式驱动盘(4.1)、安装基座(4.2)、驱动板(4.3)、轴承座(4.4)、导向槽(4.5)；所述轮式驱动盘(4.1)与轮式驱动系统(3)通过螺栓固连；所述安装基座(4.2)通过螺栓安装在所述轮式驱动盘(4.1)的两侧；所述安装基座(4.2)与两侧的所述驱动板(4.3)分别通过螺栓固连；所述轴承座(4.4)焊接于内侧所述驱动板(4.3)的中心，并通过轴承与轮式驱动系统(3)连接；导向槽(4.5)为多组，周向均匀的焊接在两侧的所述驱动板(4.3)上，并与变形调节机构(1)连接；轮胎行驶状态时：所述动力输出盘(3.4)的动力经轮式驱动盘(4.1)同步传给两侧的安装基座(4.2)和驱动板(4.3)，驱动板(4.3)上的导向槽(4.5)将动力均匀的传递给变形调节机构(1)，此时履带驱动系统(2)保持制动，可变形履带(6)与保持架总成(1.4)不会有相对运动，实现轮体旋转。 10.如权利要求1所述的一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，其特征在于，所述可变形履带(6)包括：整体外部采用特种耐磨复合橡胶高温硫化而成，内部填充高强度凯夫拉纤维材料，且所述凯夫拉纤维材料纵向和横向交叉布置；布置在外侧的人字形花纹和均匀布置在内侧的固定节距和齿宽的驱动齿；且所述驱动齿与履带驱动系统(2)相互啮合。
所属类别：	发明专利