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原文传递一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法

专利名称：	一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法
摘要：	本发明涉及轨道车辆控制技术领域，特别涉及一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，包括以下步骤：获得前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息；根据前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息，调整本车的行驶速度，直至完成停靠。本发明通过对轨道上前后车的速度和间距进行分析，调整后车的行驶速度，解决了无人驾驶车辆在轨道上行驶时，如何在各区域轨道上以及遇到路况时调整车辆行驶速度，以致安全完成停靠的问，避免与前后车辆碰撞以致发生交通事故；保障轨道小型无人车辆的高效有序进站停靠和出站，提高行驶效率，符合无人驾驶车辆发展的需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏飞梭智行设备有限公司
发明人：	黄奎;闫恺;张浩田;陈冬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910456821.9
公开号：	CN110126888A
代理机构：	北京市领专知识产权代理有限公司
代理人：	张玲;王莹莹
分类号：	B61L23/14(2006.01);B;B61;B61L;B61L23
申请人地址：	214400 江苏省无锡市江阴市镇澄路2558号
主权项：	1.一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：包括以下步骤：获得前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息；根据前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息，调整本车的行驶速度，直至完成停靠。 2.根据权利要求1所述的一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：所述获得前车的速度信息和前车与本车之间的距离信息的步骤，包括：从安装于本车的雷达中获得该雷达探测到的前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息。 3.根据权利要求2所述的一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：从安装于本车的雷达中获得该雷达探测到的前车的速度信息以及前车与本车之间的距离信息的步骤包括：当仅接收到超声波雷达探测到的速度和距离时，以超声波雷达探测到的速度与距离分别作为前车的速度、前车与本车之间的距离；当仅接收到毫米波雷达探测到的速度和距离时，以毫米波雷达探测到的速度与距离分别作为前车的速度、前车与本车之间的距离；当同时接收到超声波雷达和毫米波雷达探测到的速度和距离时，若超声波雷达和毫米波雷达任一探测到的距离小于设定距离阈值时，以超声波雷达探测到的速度和距离分别作为前车的速度、前车与本车之间的距离。 4.根据权利要求1所述的一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：所述获得前车的速度信息和前车与本车之间的距离信息的步骤，包括：获得本车的位置信息，接受前车向本车发送的速度信息和位置信息，以前车发送的速度信息作为前车的速度；根据前车发送的位置信息和本车的位置信息，计算得到前车与本车之间的距离信息。 5.根据权利要求4所述的一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：所述获得本车的位置信息的步骤，包括：从安装于本车的RFID读卡器中获取本车的位置信息，所述RFID读卡器经过安装于轨道旁的RFID标签时更新位置信息。 6.根据权利要求3或5所述的一种轨道无人驾驶车辆自主停靠的方法，其特征在于：所述根据前车的速度信息和前车与本车之间的距离信息，调整本车的行驶速度的步骤包括：当前车的速度大于第一速度阈值，且前车与本车之间的距离大于第一距离阈值时，不调整本车的行驶速度；当前车的速度小于第一速度阈值但大于第二速度阈值，且前车与本车之间的距离小于第一距离阈值但大于第二距离阈值时，调整本车的行驶速度，使得本车与前车的之间的距离随前车的速度变小而变小；当前车的速度小于第二速度阈值，且前车与本车之间的距离小于第二距离阈值时，调整本车的行驶速度为零，完成停靠。
所属类别：	发明专利