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原文传递一种桥式卸船机控制系统及方法

专利名称：	一种桥式卸船机控制系统及方法
摘要：	本发明实施例涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种桥式卸船机控制系统及方法，该系统包括互相之间通信连接的中心计算控制单元和多个桥机，其中，中心计算控制单元能够根据扫描图像数据、基本数据、第一桥机的位置信息和第二桥机的位置信息计算被卸船的重心数据、第一桥机的第一卸载配置信息和第二桥机的第二卸载配置信息，并将重心数据和第一卸载配置信息发送至第一桥机，将重心数据和第二卸载配置信息发送至第二桥机，以对第一桥机和第二桥机进行协同控制，如此，提高了船舶卸货的效率和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉钢铁有限公司
发明人：	金保柱;谢钧;游正华;朱俊鹏;易烜;张海滨;孙木亮;胡军;唐国成;周刚;陈玖鸿;崔柏琼;涂从庆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910324504.1
公开号：	CN110182619A
代理机构：	北京众达德权知识产权代理有限公司
代理人：	刘杰
分类号：	B65G67/60(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	430080 湖北省武汉市青山区股份公司机关
主权项：	1.一种桥式卸船机控制系统，其特征在于，包括：互相之间通信连接的中心计算控制单元和多个桥机，所述中心计算控制单元存储有所述多个桥机中每个桥机的卸货能力数据和位置信息；所述中心计算控制单元用于获取被卸船的基本数据，根据所述基本数据、多个所述卸货能力数据和多个所述位置信息生成卸货指令，将所述卸货指令发送至第一桥机和第二桥机以启动所述第一桥机和所述第二桥机；其中，所述第一桥机为所述多个桥机中距离所述被卸船最近的桥机，所述第二桥机为所述多个桥机中与所述第一桥机相邻的桥机；所述第一桥机用于接收所述卸货指令，根据所述卸货指令进行启动并对所述被卸船进行扫描以得到所述被卸船的扫描图像数据，将所述扫描图像数据发送至所述中心计算控制单元和所述第二桥机；所述第二桥机用于接收所述卸货指令并根据所述卸货指令进行启动；所述中心计算控制单元用于接收所述扫描图像数据，根据所述扫描图像数据、所述基本数据、所述第一桥机的位置信息和所述第二桥机的位置信息计算所述被卸船的重心数据、所述第一桥机的第一卸载配置信息和所述第二桥机的第二卸载配置信息；将所述重心数据和所述第一卸载配置信息发送至所述第一桥机，将所述重心数据和所述第二卸载配置信息发送至所述第二桥机；所述第一桥机用于接收所述重心数据和所述第一卸载配置信息，根据所述重心数据和所述第一卸载配置信息对所述被卸船进行卸货，所述第二桥机用于接收所述重心数据和所述第二卸载配置信息，根据所述重心数据和所述第二卸载配置信息对所述被卸船进行卸货。 2.根据权利要求1所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，在对所述被卸船进行卸货的过程中，所述第一桥机用于对所述被卸船进行扫描以获取第一扫描数据，根据所述第一扫描数据计算得到所述被卸船的第一重心变化值，将所述第一重心变化值发送至所述第二桥机以使所述第二桥机根据所述第一重心变化值对所述第二卸载配置信息进行调整。 3.根据权利要求1所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，在对所述被卸船进行卸货的过程中，所述第二桥机用于对所述被卸船进行扫描以获取第二扫描数据，根据所述第二扫描数据计算得到所述被卸船的第二重心变化值，将所述第二重心变化值发送至所述第一桥机以使所述第一桥机根据所述第二重心变化值对所述第一卸载配置信息进行调整。 4.根据权利要求1所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，在对所述被卸船进行卸货的过程中，所述第一桥机用于对所述被卸船进行扫描以获取第一扫描数据并将所述第一扫描数据发送至所述中心计算控制单元，所述第二桥机用于对所述被卸船进行扫描以获取第二扫描数据并将所述第二扫描数据发送至所述中心计算控制单元；所述中心计算控制单元用于接收所述第一扫描数据和所述第二扫描数据，根据所述第一扫描数据和所述第二扫描数据计算得到所述被卸船的第三重心变化值，根据所述第三重心变化值生成第一调整指令和第二调整指令；将所述第一调整指令发送至所述第一桥机以使所述第一桥机根据所述第一调整指令对所述第一卸载配置信息进行调整，将所述第二调整指令发送至所述第二桥机以使所述第二桥机根据所述第二调整指令对所述第二卸载配置信息进行调整；其中，所述第一卸载配置信息包括第一卸船边界、第一卸船点、第一卸船轨迹和第一开始时刻，所述第二卸载配置信息包括第二卸船边界、第二卸船点、第二卸船轨迹和第二开始时刻。 5.根据权利要求4所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，所述第一桥机还用于将所述第一扫描数据以及调整后的第一卸载配置信息发送至所述第二桥机，所述第二桥机还用于将所述第二扫描数据以及调整后的第二卸载配置信息发送至所述第一桥机。 6.根据权利要求5所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，当所述第一桥机和所述第二桥机均与所述中心计算控制单元断开通信连接时，所述第一桥机用于根据接收到的第二扫描数据和所述调整后的第二卸载配置信息计算出第一安全边界，所述第二桥机用于根据接收到的第一扫描数据和所述调整后的第一卸载配置信息计算出第二安全边界；所述第一桥机用于在移动到所述第一安全边界处时停止作业，所述第二桥机用于在移动到所述第二安全边界处时停止作业。 7.根据权利要求1所述的桥式卸船机控制系统，其特征在于，所述基本数据包括所述被卸船的尺寸、货物属性、停靠位置和卸货时长；所述中心计算控制单元通过以下方式实现根据所述基本数据、多个所述卸货能力数据和多个所述位置信息生成卸货指令：所述中心计算控制单元基于所述停靠位置以及多个所述位置信息从所述多个桥机中查找出与所述被卸船距离最近的至少一个桥机；根据所述尺寸、所述货物属性、所述卸货时长和所述至少一个桥机的卸货能力数据生成卸货指令；其中，所述至少一个桥机包括第一桥机和第二桥机。 8.一种桥式卸船机控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-7任一权项所述的卸船机控制系统，所述卸船机控制系统包括互相之间通信连接的中心计算控制单元和多个桥机，所述中心计算控制单元存储有所述多个桥机中每个桥机的卸货能力数据和位置信息，所述方法包括：所述中心计算控制单元获取被卸船的基本数据，根据所述基本数据、多个所述卸货能力数据和多个所述位置信息生成卸货指令，将所述卸货指令发送至第一桥机和第二桥机以启动所述第一桥机和所述第二桥机；其中，所述第一桥机为所述多个桥机中距离所述被卸船最近的桥机，所述第二桥机为所述多个桥机中与所述第一桥机相邻的桥机；所述第一桥机接收所述卸货指令，根据所述卸货指令进行启动并对所述被卸船进行扫描以得到所述被卸船的扫描图像数据，将所述扫描图像数据发送至所述中心计算控制单元和所述第二桥机；所述第二桥机接收所述卸货指令并根据所述卸货指令进行启动；所述中心计算控制单元接收所述扫描图像数据，根据所述扫描图像数据、所述基本数据、所述第一桥机的位置信息和所述第二桥机的位置信息计算所述被卸船的重心数据、所述第一桥机的第一卸载配置信息和所述第二桥机的第二卸载配置信息；将所述重心数据和所述第一卸载配置信息发送至所述第一桥机，将所述重心数据和所述第二卸载配置信息发送至所述第二桥机；所述第一桥机接收所述重心数据和所述第一卸载配置信息，根据所述重心数据和所述第一卸载配置信息对所述被卸船进行卸货，所述第二桥机接收所述重心数据和所述第二卸载配置信息，根据所述重心数据和所述第二卸载配置信息对所述被卸船进行卸货。 9.根据权利要求8所述的桥式卸船机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述被卸船进行卸货的过程中，所述第一桥机对所述被卸船进行扫描以获取第一扫描数据，根据所述第一扫描数据计算得到所述被卸船的第一重心变化值，将所述第一重心变化值发送至所述第二桥机以使所述第二桥机根据所述第一重心变化值对所述第二卸载配置信息进行调整，所述第二桥机对所述被卸船进行扫描以获取第二扫描数据，根据所述第二扫描数据计算得到所述被卸船的第二重心变化值，将所述第二重心变化值发送至所述第一桥机以使所述第一桥机根据所述第二重心变化值对所述第一卸载配置信息进行调整。 10.根据权利要求8所述的桥式卸船机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述被卸船进行卸货的过程中，所述第一桥机对所述被卸船进行扫描以获取第一扫描数据并将所述第一扫描数据发送至所述中心计算控制单元，所述第二桥机对所述被卸船进行扫描以获取第二扫描数据并将所述第二扫描数据发送至所述中心计算控制单元；所述中心计算控制单元接收所述第一扫描数据和所述第二扫描数据，根据所述第一扫描数据和所述第二扫描数据计算得到所述被卸船的第三重心变化值，根据所述第三重心变化值生成第一调整指令和第二调整指令；将所述第一调整指令发送至所述第一桥机以使所述第一桥机根据所述第一调整指令对所述第一卸载配置信息进行调整，将所述第二调整指令发送至所述第二桥机以使所述第二桥机根据所述第二调整指令对所述第二卸载配置信息进行调整；其中，所述第一卸载配置信息包括第一卸船边界、第一卸船点、第一卸船轨迹和第一开始时刻，所述第二卸载配置信息包括第二卸船边界、第二卸船点、第二卸船轨迹和第二开始时刻；所述第一桥机将所述第一扫描数据以及调整后的第一卸载配置信息发送至所述第二桥机，所述第二桥机将所述第二扫描数据以及调整后的第二卸载配置信息发送至所述第一桥机；当所述第一桥机和所述第二桥机均与所述中心计算控制单元断开通信连接时，所述第一桥机根据接收到的第二扫描数据和所述调整后的第二卸载配置信息计算出第一安全边界，所述第二桥机根据接收到的第一扫描数据和所述调整后的第一卸载配置信息计算出第二安全边界；其中，所述第一桥机在移动到所述第一安全边界处时停止作业，所述第二桥机在移动到所述第二安全边界处时停止作业。
所属类别：	发明专利