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原文传递搬运机器人的控制方法及货物搬运系统

专利名称：	搬运机器人的控制方法及货物搬运系统
摘要：	本发明涉及一种搬运机器人的控制方法，包括：将搬运任务分配给一搬运机器人，使所述搬运机器人移动到搬运任务的工作点；判断所述搬运机器人的位姿是否正确，如果所述搬运机器人的位姿不正确，调整所述搬运机器人的位姿，直至位姿正确；和控制所述搬运机器人搬取所述搬运对象。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	何云迪;王欢欢;杨威
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910341035.4
公开号：	CN110182718A
代理机构：	北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郝文博;韩炜
分类号：	B66F9/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种搬运机器人的控制方法，包括：将搬运任务分配给一搬运机器人，使所述搬运机器人移动到搬运任务的工作点；判断所述搬运机器人的位姿是否正确，如果所述搬运机器人的位姿不正确，调整所述搬运机器人的位姿，直至位姿正确；和控制所述搬运机器人搬取所述搬运对象。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述将搬运任务分配给一搬运机器人步骤以及所述判断搬运机器人的位姿是否正确的步骤由调度系统执行，所述控制搬运机器人搬取搬运对象的步骤还包括：根据所述搬运对象相对于所述搬运机器人的位置和/或角度，规划所述搬运机器人的移动路线，控制所述搬运机器人沿所述移动路线移动，直至所述搬运机器人上的限位传感器被触发。 3.根据权利要求1或2所述的控制方法，还包括：通过所述搬运机器人上的摄像头拍摄所述搬运对象上的信息码，并由调度系统确认所述搬运对象是否正确；通过所述搬运机器人将所述搬运对象搬运到目标位置，通过调度系统确认所述搬运机器人的位姿是否正确，如果所述搬运机器人的位姿不正确，调整所述搬运机器人的位姿直至正确。 4.根据权利要求3所述的控制方法，还包括：确认所述搬运目标是否还需要搬运到其他目标位置；如果不需要，卸载所述搬运目标；如果需要，在当前目标位置完成相应操作后，通过所述搬运机器人将所述搬运对象搬运到所述其他目标位置。 5.根据权利要求1或2所述的控制方法，还包括：调度系统寻找空闲的搬运机器人，如果没有空闲的搬运机器人，则将搬运任务挂起，等待可用的搬运机器人；如果找到了多个可用的搬运机器人，调度系统将搬运任务与路线下发给距离搬运对象最近的搬运机器人。 6.一种货物搬运系统，包括：多个搬运机器人；调度单元，所述调度单元与所述搬运机器人相通讯，其中所述调度单元配置成：将搬运任务分配给一搬运机器人，使所述搬运机器人移动到搬运任务的工作点；判断所述搬运机器人的位姿是否正确，如果所述搬运机器人的位姿不正确，调整所述搬运机器人的位姿，直至位姿正确；和控制所述搬运机器人搬取所述搬运对象。 7.根据权利要求6所述的货物搬运系统，其中所述搬运机器人上设置有限位传感器，所述调度单元配置成：根据所述搬运对象相对于所述搬运机器人的位置和/或角度，规划所述搬运机器人的移动路线，控制所述搬运机器人沿所述移动路线移动，直至所述搬运机器人上的限位传感器被触发。 8.根据权利要求6或7所述的货物搬运系统，所述搬运机器人上设置有摄像头和激光雷达，所述摄像头配置成可拍摄所述搬运对象上的信息码，所述激光雷达配置成可检测所述搬运机器人的位姿，所述调度单元配置成：通过所述搬运机器人上的摄像头拍摄所述搬运对象上的信息码，确认所述搬运对象是否正确；所述调度单元还配置成：通过所述搬运机器人将所述搬运对象搬运到目标位置，确认所述搬运机器人的位姿是否正确，如果所述搬运机器人的位姿不正确，调整所述搬运机器人的位姿直至正确。 9.根据权利要求8所述的货物搬运系统，所述调度单元配置成：确认所述搬运目标是否还需要搬运到其他目标位置；如果不需要，卸载所述搬运目标；如果需要，在当前目标位置完成相应操作后，通过所述搬运机器人将所述搬运对象搬运到所述其他目标位置。 10.根据权利要求6或7所述的货物搬运系统，所述调度单元配置成：寻找空闲的搬运机器人，如果没有空闲的搬运机器人，则将搬运任务挂起，等待可用的搬运机器人；如果找到了多个可用的搬运机器人，调度系统将搬运任务与路线下发给距离搬运对象最近的搬运机器人。 11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-5中任一项所述的控制方法。
所属类别：	发明专利