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原文传递一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车及寻迹方法

专利名称：	一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车及寻迹方法
摘要：	本发明公开了一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车及寻迹方法，包括主控模块，主控模块连接有路况信息采集模块、路径选择调整模块和数据库，路况信息采集模块包括实时摄像模块和红外线测距模块，实时摄像模块和红外线测距模块的输入端连接有参照点组，实时摄像模块和红外线测距模块的输出端通过实时定位模块与主控模块连接，路径选择调整模块包括起始点确认模块和终点确认模块，主控模块的输出端通过路径选择模块连接有路径确认模块，该装置在寻迹时，不会破坏路面，且能够自由更换线路，使得小车的使用更灵活，同时能够使小车的寻迹更加精准，此外，该装置在遇到障碍物时，能够进行实时、快速的路线调整，避免小车撞倒障碍物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人：	张亚南
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910395947.X
公开号：	CN110182514A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项：	1.一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车，包括主控模块，其特征在于：所述主控模块连接有路况信息采集模块、路径选择调整模块和数据库，所述路况信息采集模块包括实时摄像模块和红外线测距模块，且实时摄像模块和红外线测距模块的输入端连接有参照点组，所述实时摄像模块和红外线测距模块的输出端通过实时定位模块与主控模块连接；所述路径选择调整模块包括与主控模块连接的起始点确认模块和终点确认模块，所述主控模块的输出端通过路径选择模块连接有路径确认模块，所述数据库包括路线布局汇总模块，且路径选择模块通过路线对比模块与路线布局汇总模块连接。 2.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车，其特征在于：所述实时摄像模块的输出端还连接有图像分析模块，且图像分析模块通过路障确认模块与主控模块连接，所述数据库还包括路况图像汇总模块，所述图像分析模块通过图像对比模块与路况图像汇总模块连接。 3.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车，其特征在于：所述主控模块连接有实时路径调整模块，且实时路径调整模块连接有避障模块。 4.根据权利要求3所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车，其特征在于：所述实时路径调整模块连接有路径记录模块，且路径记录模块通过障碍物标记模块与数据库连接。 5.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车，其特征在于：所述主控模块还连接有驱动模块、转向模块和速度控制模块。 6.一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车寻迹方法，其特征在于：包括如下步骤： S100、在自动寻迹导引车工作点周围所有路径上均设置若干个参照点； S200、通过自动寻迹导引车工作起始点和终点规划行驶路径，并且将行驶路径与参照点对应； S300、对自动寻迹导引车进行实时定位，并且不断调整自动寻迹导引车，使自动寻迹导引车按照规划行驶路径行驶； S400、当自动寻迹导引车在行驶过程中遇到障碍物时，对自动寻迹导引车行驶路径进行实时调整，待绕过障碍物后，自动寻迹导引车重新回到规划行驶路径上。 7.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车寻迹方法，其特征在于：在步骤S100中，自动寻迹导引车工作点周围每条路径上均设置一组独立的参照点，且每组参照点的个体均不同。 8.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车寻迹方法，其特征在于：在步骤S300中，对自动寻迹导引车进行实时定位的具体步骤为： S301、采集自动寻迹导引车周围环境的实时图像，并且找到拍摄图像中的各个参照点； S302、测量自动寻迹导引车与周围各个参照点的距离； S303、将采集的实时图像与数据库中储存的图像进行对比，再结合测量的距离确定自动寻迹导引车的实时位置。 9.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车寻迹方法，其特征在于：在步骤S400中，确定障碍物的方式是将采集的自动寻迹导引车周围环境的实时图像与数据库中该段路径的原图像进行对比，若存在不同则表示有障碍物。 10.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车寻迹方法，其特征在于：在步骤S400中，当自动寻迹导引车绕过障碍物后，会将障碍物位置信息和调整后的路径向主控系统反馈，从而使主控系统修改或重新规划行驶路径。
所属类别：	发明专利