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原文传递 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
专利名称: 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
摘要: 本发明公开了一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法,包括总控制端以及车体,总控制端包括总处理器,车体内均设置有个体处理器,总处理器通过路径直控模块与个体处理器连接,个体处理器的输入端连接有图像输入模块,个体处理器的输出端通过路径调整模块连接有转向模块,且个体处理器通过反馈模块与总处理器连接,总处理器连接有路障二次确认模块,该装置能够在避障时,精准的评估转向幅度,同时,通过光学避障与物理避障结合,能够在小车突然遇到障碍物时,更好的避让和缓冲,此外,该装置在进行避障操作时,能够快速的将障碍物信息反馈至总控系统,有利于其它小车快速调整路线,避免一个障碍物影响多辆小车。
专利类型: 发明专利
国家地区组织代码: 江苏;32
申请人: 盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人: 胡远梅
专利状态: 有效
申请日期: 2019-05-09T00:00:00+0800
发布日期: 2019-08-30T00:00:00+0800
申请号: CN201910382661.8
公开号: CN110182509A
代理机构: 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人: 胡剑辉
分类号: B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址: 224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项: 1.一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,包括总控制端(1)以及受总控制端(1)控制的若干个车体(2),其特征在于:所述总控制端(1)包括总处理器(3),所述车体(2)内均设置有个体处理器(4),所述总处理器(3)通过路径直控模块(5)与个体处理器(4)连接,所述个体处理器(4)的输入端连接有图像输入模块(6),所述图像输入模块(6)包括安装在车体(2)前端的平视摄像模块(7),以及安装仓库顶部的俯视摄像模块(8); 所述个体处理器(4)的输出端通过路径调整模块(9)连接有转向模块(10),且个体处理器(4)通过反馈模块(11)与总处理器(3)连接,所述反馈模块(11)包括路障信息反馈模块(12)和实时路径反馈模块(13),所述总处理器(3)连接有路障二次确认模块(14)。 2.根据权利要求1所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述平视摄像模块(7)和俯视摄像模块(8)均连接有特征确认模块(15),所述个体处理器(4)连接有数据库(16),且数据库(16)包括平视图像数据库(17)和俯视图像数据库(18),所述特征确认模块(15)均通过特征对比模块(19)与平视图像数据库(17)、俯视图像数据库(18)连接,所述特征对比模块(19)连接有路障确认模块(20)。 3.根据权利要求2所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述路障确认模块(20)包括路障范围确认模块(21)和路障速度确认模块(22),所述个体处理器(4)连接有避障规划模块(23),且避障规划模块(23)通过避障对比模块(24)与路径调整模块(9)连接。 4.根据权利要求1所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述俯视摄像模块(8)通过路径统筹模块(25)与总处理器(3)连接,所述总处理器(3)的输入端连接有起点确认模块(26)和终点确认模块(27),且总处理器(3)的输出端连接有路径选择模块(28),所述路径选择模块(28)通过路径对比模块(29)连接有路径确认模块(30)。 5.根据权利要求1所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述车体(2)包括车体底座(201),且车体底座(201)的底面四角均安装有驱动轮组件(202),所述车体底座(201)的正上方设置有承载平台(203),且承载平台(203)的底面两侧均设置有导向滑块(204),所述车体底座(201)的顶面两侧设置有与导向滑块(204)匹配的导向滑槽(205),所述车体底座(201)的中央设置有贯穿的条形孔(206),所述承载平台(203)的底面连接有若干个位于条形孔(206)内且呈倒“匚”形的限位块(207)。 6.根据权利要求5所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述车体底座(201)的正前方设置有防撞杆(208),且防撞杆(208)的内侧两端均连接有缓冲杆(209),所述车体底座(201)的前表面两侧均设置有插孔(210),且缓冲杆(209)分别插设在对应的插孔(210)内,所述插孔(210)的内侧均通过贯穿孔(211)与条形孔(206)连接,且两个缓冲杆(209)的后端通过穿过贯穿孔(211)的推杆(212)连接,所述推杆(212)的后侧面通过若干个缓冲弹簧(213)与条形孔(206)的后侧壁连接,且推杆(212)与限位块(207)的底部凹槽匹配。 7.根据权利要求6所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车,其特征在于:所述防撞杆(208)的内侧设置有减振板(214),且减振板(214)的两端均通过伸缩杆(215)与防撞杆(208)连接,所述减振板(214)与防撞杆(208)之间设置有若干个减振弹簧(216)。 8.一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车避障方法,其特征在于,包括如下步骤: S100、总控制端通过搬运起点和搬运终点规划搬运车组行进路线; S200、搬运车在按照规划路线搬运的过程中判断前方是否存在障碍物,若存在,则自主绕过障碍物; S300、搬运车在绕过障碍物后,将障碍物信息以及调整后的路线反馈至总控制端; S400、总控制端控制后续其它搬运车按照调整后的路线行进。 9.根据权利要求8所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车避障方法,其特征在于:在步骤S200中,搬运车自主绕过障碍物的具体步骤为: S201、搬运车通过安装在车体前端的平视摄像头和安装在仓库顶端的俯视摄像头获取前方路况的实时图像; S202、将获取的实时图像与数据库中存储的路况图像对比,判断前方是否存在障碍物,以及障碍物的大小、运动速度等情况; S203、若确定存在障碍物,则根据障碍物的大小、运动速度规划不同的调整路线,并选择其中路径最短的一条; S204、根据选择的调整路线控制搬运车减速及转向,完成避障操作。 10.根据权利要求8所述的一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车避障方法,其特征在于:在步骤S300中,搬运车在将障碍物信息反馈至总控制端后,总控制端会根据下一个搬运车拍摄的实时图像判断障碍物是否还存在,若不存在则继续按照原定路线行进,若还存在则按照步骤S400操作。
所属类别: 发明专利
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