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原文传递锌锭垛自动下线装车控制系统

专利名称：	锌锭垛自动下线装车控制系统
摘要：	本发明涉及自动化生产线，具体涉及一种锌锭垛自动下线装车控制系统，本锌锭垛自动下线装车控制系统包括：用于输送锌锭的主流水线，用于从主流水线上抓取锌锭以进行码垛的码垛机器人，以及将锌锭垛搬运至锌锭垛存储区的激光AGV叉车；在锌锭垛存储区的上部设置有图像采集装置，以拍摄锌锭垛的俯视图像；以及通过一码垛识别模块接收图像采集装置发送的俯视图像，并判断锌锭垛的码垛状态，若码垛为松散形态，则控制码垛加固机器人对码垛进行固形；在装车时，通过激光AGV叉车将锌锭垛存储区的锌锭垛搬运至位于装车区的桁架机器人处进行装车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西现代职业技术学院
发明人：	岑华;韦伟松
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910488857.5
公开号：	CN110143417A
代理机构：	常州市权航专利代理有限公司
代理人：	蒋鸣娜
分类号：	B65G43/08(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	547000 广西壮族自治区河池市新建西路2号
主权项：	1.一种锌锭垛自动下线装车控制系统，其特征在于，包括：用于输送锌锭的主流水线，用于从主流水线上抓取锌锭以进行码垛的码垛机器人，以及将锌锭垛搬运至锌锭垛存储区的激光AGV叉车；在锌锭垛存储区的上部设置有图像采集装置，以拍摄锌锭垛的俯视图像；以及通过一码垛识别模块接收图像采集装置发送的俯视图像，并判断锌锭垛的码垛状态，若码垛为松散形态，则控制码垛加固机器人对码垛进行固形；在装车时，通过激光AGV叉车将锌锭垛存储区的锌锭垛搬运至位于装车区的桁架机器人处进行装车。 2.根据权利要求1所述的锌锭垛自动下线装车控制系统，其特征在于，所述码垛加固机器人设置在锌锭垛存储区的上方；所述码垛识别模块在判断码垛松散后控制码垛加固机器人对码垛进行合拢加固。 3.根据权利要求2所述的锌锭垛自动下线装车控制系统，其特征在于，所述码垛加固机器人吊装在锌锭垛存储区的上方，且包括机器人主机，位于机器人主机两侧的一对机械臂，所述机械臂的末端设置有加固板；所述机器人主机与吊架之间设置有升降装置和旋转装置；其中所述升降装置用于控制机器人主机升降，以及旋转装置用于控制机器人主机旋转一定角度，即所述码垛识别模块在识别锌锭垛为松散形态的码垛后，控制码垛加固机器人打开机械臂，所述机械臂带动加固板伸至锌锭垛两侧后合拢，以使加固板夹顶在锌锭垛两侧以固形。 4.根据权利要求1所述的锌锭垛自动下线装车控制系统，其特征在于，所述激光AGV叉车的行驶路线上设有反射板，并以行驶的场地为参照物构建绝对坐标系；以反射板为参照物构建局部坐标系X′S，Y′S，原点为激光AGV叉车上的激光头；激光AGV叉车在行驶过程中根据反射板在绝对坐标系和局部坐标系中的关系修正行驶路线，即 XS＝X0+X′S·Cosα0-Y′S·Sinα0； YS＝Y0+X′S·Sinα0-Y′S·Cosα0； αS＝α0+θS；式中，XS、YS为反射板在绝对坐标系中的横、纵坐标；αS为反射板与激光头的连线，在绝对坐标系中与横轴的夹角；X′S、Y′S为反射板在局部坐标系中的横、纵坐标；θS为反射板与局部坐标系的横轴的夹角；X0、Y0为激光头在绝对坐标系中的横、纵坐标；α0为局部坐标的横轴与绝对坐标系的横轴的夹角。
所属类别：	发明专利