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原文传递用于操作材料搬运设备的方法和系统

专利名称：	用于操作材料搬运设备的方法和系统
摘要：	本发明题为“用于操作材料搬运设备的方法和系统”。本发明所公开的实施方案涉及一种方法。该方法包括由处理器基于对三维(3D)图像中对接容器的一个或多个部分的识别在工作场所的包括对接容器的3D图像中限定第一区域。该第一区域位于对接容器的外部。此外，该方法包括由处理器识别第一区域中的一个或多个区，该一个或多个区表示定位在对接容器的外部的一个或多个对象。另外，该方法包括由处理器基于与一个或多个对象相关联的一个或多个特征操作材料搬运设备。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	因特利格雷特总部有限责任公司
发明人：	卡斯基延·尤瓦拉吉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910136023.8
公开号：	CN110182500A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	周学斌;蒋骏
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	美国俄亥俄州
主权项：	1.一种方法，包括：由处理器基于对三维(3D)图像中的对接容器的一个或多个部分的识别在工作场所的包括所述对接容器的所述3D图像中限定第一区域，其中所述第一区域位于所述对接容器的外部；由所述处理器识别所述第一区域中的区，所述区表示定位在所述对接容器的外部的对象；以及由所述处理器基于与由所述区表示的所述对象相关联的特征来操作材料搬运设备。 2.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器识别所述3D图像中的第一组区，所述第一组区表示所述对接容器的至少所述一个或多个部分以及放置在所述对接容器中的多个制品。 3.根据权利要求2所述的方法，还包括：由所述处理器至少基于所述第一组区相对于所述材料搬运设备的取向来从所述第一组区中识别第二组区，其中所述第二组区表示所述对接容器的所述一个或多个部分；以及由所述处理器至少基于所述第二组区中的对应区的取向来确定所述对接容器的所述一个或多个部分中的每个部分的类型，其中所述一个或多个部分中的至少一个部分的类型对应于所述对接容器的侧壁、所述对接容器的底板或所述对接容器的天花板。 4.根据权利要求3所述的方法，还包括：由所述处理器确定表示所述容器的侧壁的所述第二组区中的至少一个区；以及由所述处理器确定所述至少一个区中的参考点，所述参考点具有相对于所述至少一个区中的其他点距地面的最小高度，以及相对于所述至少一个区中的其他点的最小深度，并且其中基于所确定的参考点来限定所述第一区域。 5.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定所述对接容器的所述一个或多个部分相对于所述材料搬运设备的取向和距离；以及基于所述对接容器的所述一个或多个部分的所确定的取向和所确定的距离来限定进入所述第一区域内的所述对接容器的导航路径。 6.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述处理器确定所述对象是否对应于所述多个制品中的制品；由所述处理器基于所述对象为所述制品的所述确定来生成通知；以及由所述处理器基于所述对象为所述制品的所述确定来停止所述材料搬运设备的所述操作。 7.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述处理器确定所述对象是否对应于所述多个制品中的制品；以及由所述处理器操作所述材料搬运设备以从所述第一区域移除所述制品，其中所述材料搬运设备拾取所述制品并将所述制品放置在所述工作场所中的位置，其中所述工作场所中的所述位置位于所述第一区域之外。 8.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象包括过渡部件，其中所述过渡部件包括斜坡或高度调节板中的至少一者，并且所述方法还包括：由所述处理器确定所述斜坡和所述高度调节板相对于地面的取向，其中所述斜坡和所述高度调节板的所述取向对应于与所述高度调节板和所述斜坡相关联的特征；由所述处理器将所确定的取向与所述斜坡和所述高度调节板的预定取向范围进行比较；以及由所述处理器基于所述比较生成通知，其中所述通知指示所述高度调节板和所述斜坡与所述对接容器不对准。 9.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象包括过渡部件，其中所述过渡部件包括斜坡或高度调节板中的至少一者，并且操作所述材料搬运设备还包括：基于对放置在所述对接容器中的多个制品的第二位置的确定来确定所述第一区域中的第一位置，所述第二位置距所述一个或多个过渡部件和所述对接容器的接头在预定距离内；将所述材料搬运设备导航到所述第一位置；以及操作所述材料搬运设备以拾取和放置所述多个制品中的一个或多个制品，其中所述一个或多个制品被放置在距所述接头的所述预定距离内。 10.一种材料搬运设备，包括：制品操纵器；图像捕获装置，所述图像捕获装置定位在所述材料搬运设备上；和处理器，所述处理器通信地耦接到所述制品操纵器和所述图像捕获装置，其中所述处理器适于：指示所述图像捕获装置捕获工作场所的包括对接容器的三维(3D)图像，基于对所述3D图像中所述对接容器的一个或多个部分的识别在所述工作场所的包括所述对接容器的所述3D图像中限定第一区域，其中所述第一区域位于所述对接容器的外部，识别所述第一区域中的区，所述区表示定位在所述对接容器的外部的对象，以及基于与由所述区表示的所述对象相关联的特征来操作所述材料搬运设备。
所属类别：	发明专利