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智能小车的控制策略研究及DSP实现
| 论文题名： | 智能小车的控制策略研究及DSP实现 |
| 关键词： | 智能小车;模糊闭环控制器;微分先行算法;数字信号处理 |
| 摘要： | 随着我国城市化脚步的加快和汽车的普及，交通问题己成为不可忽视的全球性问题。为解决交通问题，许多发达国家都投入大量的人力及物力进行智能交通系统的研究。智能小车是对智能车辆的一种前期模拟。论文以智能小车为基础，对智能小车的电机以及舵机控制进行了研究。在电机控制方面，为解决常规PID控制效果不理想的问题，文章将模糊控制与PID控制相结合，构成参数可调整的模糊PID控制器；在舵机控制方面，为解决智能小车因经常改变方向导致系统振荡问题，引入微分先行PID算法，其特点是只对速度测量值和舵机偏转量进行微分，而不对方向的设定值进行微分。文中分别对电机及舵机的数学模型进行了Matlab仿真，仿真结果表明，本文控制算法优于常规PID控制，不仅响应速度快，而且运行稳定、可靠。为了在DSP28335上实现上述算法，论文对图像前期处理以及黑色引导线提取方法也进行了探讨，进而完成了系统硬件设计以及软件设计，最后对系统进行了调试，试验测试结果表明，采用DSP28335控制器和CMOS摄像头检测方式设计的赛车能够平稳快速的按照指定轨道完成寻迹行驶，具备速度响应快，稳态误差小、抗干扰能力强等优点，以此为基础，对今后开发从事救灾、危险环境检测等方面的智能机器人研究具有一定的实用价值。 |
| 作者： | 马晓虹 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 吴延海;何亚银 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西安科技大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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