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原文传递一种柔触抓取式物品包装设备

专利名称：	一种柔触抓取式物品包装设备
摘要：	本实用新型提供了一种柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：包括：落托装置，用于将包装托盒逐个上料；包装托盒传送装置，用于将包装托盒进行传送；物品传送装置，用于将物品进行传送；物品传送装置设有图像采集区域和抓取区域；视觉组件，用于采集物品图像以获取物品信息、并获取物品跟踪定位信息初始位置；抓取装置，用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位、并对物品进行柔触抓取。该设备可实现自动化落托和物品装托，可节省人力资源和降低工人劳动强度，提高生产效率，既适用于质地较易变形或较易碎物品包装，也适用于其它物品包装的柔触抓取式物品包装设备。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东赛德英斯智能装备有限公司
发明人：	曾庆寿
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201822157984.0
公开号：	CN209321380U
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	霍健兰;梁莹
分类号：	B65B43/14(2006.01);B;B65;B65B;B65B43
申请人地址：	528200 广东省佛山市南海区狮山镇桃园东路99号力合科技产业中心10栋研发车间1001房
主权项：	1.一种柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：包括：落托装置，用于将包装托盒逐个上料；包装托盒传送装置，用于将包装托盒进行传送；物品传送装置，用于将物品进行传送；物品传送装置设有图像采集区域和抓取区域；视觉组件，用于采集物品图像以获取物品信息、并获取物品跟踪定位信息初始位置；抓取装置，用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位、并对物品进行柔触抓取；所述物品传送装置位于包装托盒传送装置的一侧；落托装置位于包装托盒传送装置的上方；所述视觉组件位于物品传送装置中图像采集区域的上方；所述抓取装置位于物品传送装置中抓取区域的上方；所述视觉组件与抓取装置信号连接。 2.根据权利要求1所述的柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：所述落托装置包括上托结构、定位机构和送托机构；所述上托结构设有至少一个用于包装托盒储存和移送的上托空间；所述定位机构包括插托板和移动驱动模块一；各个插托板分别位于上托空间靠近出口的位置；各个插托板分别和移动驱动模块一连接，以实现插托板沿包装托盒边沿移动，从而使插托板插入到前后两个包装托盒边沿之间的间隙或退出前后两个包装托盒边沿之间的间隙；所述送托机构位于上托空间出口的外侧，且位于包装托盒传送装置的上方。 3.根据权利要求2所述的柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：所述的上托结构设有至少一个用于包装托盒储存和移送的上托空间，是指：所述上托结构设有至少一个横向延伸的上托空间以实现包装托盒横向垒叠设置；上托空间中设置有传输模块以实现包装托盒向前移动传送；上托空间出口设有挡托板，以实现包装托盒移动传送的定位。 4.根据权利要求3所述的柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：所述挡托板连接有移动驱动模块二，以实现挡托板移动从而使挡托板上托空间出口或移出上托空间出口；所述插托板与挡托板之间的距离L的取值范围为：L≥包装托盒边沿的厚度，且L≤包装托盒边沿的厚度+前后两个包装托盒边沿之间的间隙；所述送托机构包括用于吸取或夹取包装托盒的取托模块、移动驱动模块三和转动驱动模块；所述取托模块与移动驱动模块三连接，以实现取托模块移动以带动包装托盒移动；移动驱动模块三与转动驱动模块连接，以实现移动驱动模块三转动，从而带动包装托盒转动。 5.根据权利要求1所述的柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：所述抓取装置包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架、至少两个设置在手指安装架上的软体手指和与软体手指连接的气压调节器，气压调节器与视觉组件信号连接。 6.根据权利要求5所述的柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压调节器连接；所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上；滑动驱动模块与视觉组件信号连接。
所属类别：	实用新型