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原文传递一种种类自适应式物品柔触抓取装置

专利名称：	一种种类自适应式物品柔触抓取装置
摘要：	本实用新型提供了一种种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：包括：视觉组件，用于采集物品图像以得到物品种类和物品尺寸；重力传感模块，用于检测物品重量；气压系统，用于根据得到的物品种类、物品尺寸和物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；以及控制器。该装置根据物品种类、物品尺寸和物品重量来调整软体手指内部气压，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东赛德英斯智能装备有限公司
发明人：	曾庆寿
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201822157955.4
公开号：	CN209396102U
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	霍健兰;梁莹
分类号：	B65B35/16(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	528200 广东省佛山市南海区狮山镇桃园东路99号力合科技产业中心10栋研发车间1001房
主权项：	1.一种种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：包括：视觉组件，用于采集物品图像以得到物品种类和物品尺寸；重力传感模块，用于检测物品重量；气压系统，用于根据得到的物品种类、物品尺寸和物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；以及控制器；所述控制器分别与视觉组件、重力传感模块和气压系统信号连接，以实现视觉组件将得到的物品种类和物品尺寸传输到控制器，重力传感模块将得到的物品重量传输到控制器，控制器根据物品种类、物品尺寸和物品重量来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。 2.根据权利要求1所述的种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压系统连接；所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上；滑动驱动模块与控制器信号连接，以实现控制器根据物品种类、物品尺寸和物品重量来驱动滑动驱动模块。 3.根据权利要求1所述的种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：还包括：传送机构，用于将物品进行传送；传送机构包括设有图像采集区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；所述视觉组件是指用于采集物品图像以得到物品种类和物品尺寸、并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件；所述视觉组件设置在所述图像采集区域的上方；所述重力传感模块设置在传送带中图像采集区域，且与视觉组件位置相对；所述夹爪机构是指用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取的夹爪机构；所述夹爪机构设置在所述抓取区域的上方。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：所述移动机器人包括上固定板和移动座组件，以及设置在上固定板下方的中轴组件和三组转动驱动组件；所述中轴组件与移动座组件连接；三组转动驱动组件分别通过连杆与移动座组件连接；所述手指安装架与移动座组件连接。
所属类别：	实用新型