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原文传递一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法及其系统

专利名称：	一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法及其系统
摘要：	一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法及其系统，包括：控制中心接收到道路清理指令则控制清理无人机、洒水无人机及供水机器人启动，控制中心控制第一摄像头、第二摄像头及第三摄像头摄取影像，控制中心规划移动路线并控制清理无人机、洒水无人机及供水机器人前往移动路线目的地并控制清理装置伸出，控制中心控制清理装置启动，控制中心控制第一连接口与消防栓的水带口固定连接，控制中心控制洒水无人机将补水口与第二连接口固定连接，控制中心控制洒水无人机在道路护栏的上方向前预设速度飞行并控制清洗喷头喷洒清水，控制中心控制清理无人机将清理装置与道路护栏两侧抵触并控制清理无人机向前方飞行进入清理状态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州哈度软件有限公司
发明人：	金驰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910383748.7
公开号：	CN110182364A
代理机构：	东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	齐海迪
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	215400 江苏省苏州市太仓市东仓路津华园4-1栋8号
主权项：	1.一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、控制中心接收到城市环境管理部门的外部设备发送的道路清理指令则控制存储于无人机仓库内部位置的清理无人机启动并控制存储于无人机仓库内部位置的洒水无人机启动以及控制存储于无人机仓库内部位置的供水机器人启动； S2、所述控制中心控制设置于所述清理无人机外表面位置的第一摄像头实时摄取第一影像并控制设置于所述洒水无人机外表面位置的第二摄像头实时摄取第二影像以及控制设置于所述供水机器人外表面位置的第三摄像头实时摄取第三影像； S3、所述控制中心提取接收到的道路清理指令包含的清理区域并根据提取的清理区域以及无人机仓库位置规划最优的移动路线； S4、所述控制中心根据所述第一影像控制所述清理无人机前往规划完成的移动路线的目的地位置、根据所述第二影像控制所述洒水无人机前往规划完成的移动路线的目的地位置以及根据所述第三影像控制所述供水机器人前往规划完成的移动路线的目的地位置； S5、所述控制中心控制设置于清理无人机下方位置的清理装置伸出并控制设置于洒水无人机下方位置的清洗喷头伸出； S6、在所述清理无人机到达移动路线的目的地位置后，所述控制中心根据所述第一影像控制所述清理无人机飞行至道路护栏的上方位置进行悬停并控制所述清理无人机下方伸出的清理装置启动，在所述供水机器人到达移动路线的目的地位置后，所述控制中心根据第三影像控制所述供水机器人前往道路侧方的消防栓位置并控制设置于所述供水机器人侧方位置的第一连接口与道路侧方消防栓的水带口固定连接，在所述洒水无人机到达移动路线的目的地位置后，所述控制中心根据第二影像控制所述洒水无人机将设置于所述洒水无人机侧方位置的补水口与设置于所述供水机器人侧方位置的第二连接口固定连接； S7、所述控制中心根据第二影像控制洒水无人机在道路护栏的上方位置向前预设速度飞行并根据第二影像控制设置于所述洒水无人机下方位置的清洗喷头喷洒清水冲洗下方位置的道路护栏表面； S8、所述控制中心根据第一影像控制所述清理无人机下降将下方启动的清理装置与道路护栏两侧进行抵触并根据第一影像控制所述清理无人机按照与洒水无人机速度一致的速度向前方飞行进入清理状态。 2.根据权利要求1所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，其特征在于，在S7中，所述方法还包括以下步骤： S70、控制中心根据第二影像控制设置于所述洒水无人机侧方内部位置补水驱动电机驱动连接的存储杆逆时针旋转将连接的补水水带匀速伸出并根据第二影像以及第三影像实时分析所述洒水无人机与供水机器人是否有达到安全距离； S71、若有则所述控制中心根据第三影像控制设置于供水机器人侧方位置的第一连接口与道路侧方消防栓的水带口解除连接状态并根据第三影像控制所述供水机器人向前移动至下一消防栓位置； S72、所述控制中心根据第三影像控制到达下一消防栓位置的所述供水机器人停置并控制设置于所述供水机器人侧方位置的第一连接口与道路侧方消防栓的水带口固定连接。 3.根据权利要求1所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，其特征在于，在S7中，所述方法还包括以下步骤： S73、控制中心根据第一影像、第二影像以及第三影像实时分析以道路护栏中心向四周扩散预设半径范围内是否有人体存在； S74、若有则所述控制中心控制清理无人机暂停清理状态并控制设置于洒水无人机下方位置的清洗喷头暂停喷洒清水以及控制所述洒水无人机暂停飞行； S75、所述控制中心根据第一影像、第二影像以及第三影像实时分析以道路护栏中心向四周扩散预设半径范围内是否未有人体存在； S76、若是则所述控制中心控制设置于洒水无人机下方位置的清洗喷头继续喷洒清水以及控制所述洒水无人机继续飞行并控制清理无人机继续进入清理状态。 4.根据权利要求1所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，其特征在于，在S8后，所述方法还包括以下步骤： S80、控制中心控制设置于清理无人机外部后方位置的抗静电喷头旋转面向所述清理无人机后清洗完成的道路护栏位置并控制所述抗静电喷头喷洒抗静电喷雾剂至所述清理无人机清洗完成的道路护栏表面位置； S81、所述控制中心根据第一影像、第二影像以及第三影像控制所述抗静电喷头与所述清理无人机保持同步运行状态。 5.根据权利要求1所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤： S9、控制中心根据第一影像、第二影像以及第三影像实时分析道路护栏是否有出现倾倒现象； S10、若有则所述控制中心控制设置于清理无人机内部位置的定位装置启动定位实时获取加固定位数据并控制设置于与所述定位装置获取到的加固定位数据一致的位置的防护装置完全伸出加固道路护栏。 6.一种基于云计算的自动补给式智能道路清理系统，使用权利要求1-5任一项所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理方法，包括无人机装置、清洗装置、清理装置、抗静电装置、防护装置、识别装置以及控制中心，其特征在于，所述无人机装置包括无人机仓库、清理无人机、洒水无人机、补水存储仓、补水驱动电机、存储杆、补水水带以及补水口，所述无人机仓库设置于城市环境管理部门规划的放置无人机仓库的区域，用于存储物体；所述清理无人机存储于无人机仓库内部位置，用于清理道路护栏；所述洒水无人机存储于无人机仓库内部位置，用于冲洗道路护栏；所述补水存储仓设置于洒水无人机内部位置，用于存储补水水带；所述补水驱动电机设置于补水存储仓侧方洒水无人机内部位置并与存储杆连接，用于驱动连接的存储杆旋转；所述存储杆设置于补水存储仓内部位置并分别与补水水带以及补水驱动电机连接，用于旋转收缩或伸出连接的补水水带；所述补水水带存储于补水存储仓并分别与存储杆、补水口以及清洗存储仓连接，用于将补水口导入的清水导入连接的清洗存储仓；所述补水口设置于补水水带前端位置，用于与第二连接口固定连接；所述清洗装置包括供水机器人、第一连接口、第二连接口、旋转机械臂、清洗喷头、清洗导管以及清洗存储仓，所述供水机器人存储于无人机仓库内部位置，用于为洒水无人机供水；所述第一连接口设置于供水机器人右侧侧方位置并与第二连接口连接，用于伸出后与消防栓的水带口固定连接；所述第二连接口设置于供水机器人左侧侧方位置并与第一连接口连接，用于伸出后与补水口固定连接；所述旋转机械臂为前端设置有旋转机构的伸缩机械臂，所述旋转机械臂设置于供水机器人上方位置，用于与消防栓的出水阀抵触固定并旋转出水阀开启消防栓；所述清洗喷头设置于洒水无人机下方位置，用于高压喷洒清水冲洗道路护栏；所述清洗导管分别与清洗存储仓以及清洗喷头连接，用于将连接的清洗存储仓内部的清水道路连接的清洗喷头；所述清洗存储仓设置于洒水机器人内部位置并分别与清洗导管以及补水水带连接，用于存储连接的补水水带导入的清水；所述清理装置包括清理伸缩电机、清理伸缩杆、清理框架以及清理旋转刷，所述清理伸缩电机设置于清理无人机下方内部位置并与清理伸缩杆连接，用于驱动连接的清理伸缩杆伸缩；所述清理伸缩杆设置于无人机下方内部位置并分别与清理伸缩电机以及清理框架连接，用于驱动连接的清理框架伸缩；所述清理框架设置于清理伸缩杆前端位置，用于笼罩道路护栏两侧；所述清理旋转刷设置于清理框架内壁位置，用于旋转清理道路护栏；所述抗静电装置包括防护存储仓、抗静电喷头、旋转轴以及导管，所述防护存储仓设置于修复无人机内部位置，用于存储抗静电喷雾剂；所述抗静电喷头设置于修复无人机下方位置，用于将抗静电喷雾剂喷洒至清洗完成的道路护栏表面；所述旋转轴设置于抗静电喷头与修复无人机连接位置并与抗静电喷头连接，用于驱动连接的抗静电喷头旋转；所述导管分别与防护存储仓以及抗静电喷头连接，用于将连接的防护存储仓存储的抗静电喷雾剂导入连接的抗静电喷头位置；所述防护装置包括防护通道、防护伸缩电机以及防护伸缩板，所述防护通道设置于道路护栏两侧地面内部位置，用于提供防护伸缩板伸缩；所述防护伸缩电机设置于防护通道内部位置并与防护伸缩板连接，用于驱动连接的防护伸缩板伸出，所述防护伸缩板设置于防护通道内部位置，用于伸出后加固道路护栏；所述识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、定位装置以及红外线传感器，所述第一摄像头设置于清理无人机外表面位置，用于摄取清理无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于洒水无人机外表面位置，用于摄取洒水无人机周围的环境影像；所述第三摄像头设置于供水机器人外表面位置，用于摄取供水机器人周围的环境影像；所述定位装置设置于清理无人机内部位置，用于定位清理无人机位置并获取对应位置的定位数据；所述红外线传感器设置于防护伸缩板前端位置，用于获取防护伸缩板上方的活体信息；所述控制中心包括：无线装置，用于分别与清理无人机、洒水无人机、补水驱动电机、补水口、供水机器人、第一连接口、第二连接口、旋转机械臂、清洗喷头、清理伸缩电机、清理旋转刷、抗静电喷头、旋转轴、防护伸缩电机、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、定位装置、红外线传感器、城市环境管理部门的外部设备、消防中心、急救中心、报警中心以及网络连接；信息接收模块，用于利用无线装置接收信息和/或请求和/或指令；清理控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的清理无人机执行设定的操作；洒水控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的洒水无人机执行设定的操作；供水控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的供水机器人执行设定的操作；第一摄取模块，用于控制与无线装置保持连接关系的第一摄像头开关；第二摄取模块，用于控制与无线装置保持连接关系的第二摄像头开关；第三摄取模块，用于控制与无线装置保持连接关系的第三摄像头开关；信息提取模块，用于提取信息和/或请求和/或指令包含的信息和/或请求和/或指令；路线规划模块，用于根据信息提取模块提取的地址信息与无人机仓库的位置规划路线；清理伸缩模块，用于控制与无线装置保持连接关系的清理伸缩电机驱动连接的清理伸缩杆伸缩；清理开关模块，用于控制与无线装置保持连接关系的清理旋转刷启动或关闭；供水连接模块，用于控制与无线装置保持连接关系的第一连接口与消防栓的水带口固定连接；补水控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的补水口与第二连接口固定连接；清洗喷洒模块，用于控制与无线装置保持连接关系的清洗喷头伸缩以及喷洒清水清洗道路护栏；信息分析模块，用于分析指定的信息和/或请求和/或指令。 7.根据权利要求6所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理系统，其特征在于，所述控制中心还包括：补水伸缩模块，用于控制与无线装置保持连接关系的补水去电机驱动连接的存储杆顺时针旋转或逆时针旋转。 8.根据权利要求6所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理系统，其特征在于，所述控制中心还包括：人体判断模块，用于根据第一摄像头摄取的影像、第二摄像头摄取的影像以及第三摄像头摄取的影像判断人体信息。 9.根据权利要求6所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理系统，其特征在于，所述控制中心还包括：防护控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的抗静电喷头喷洒抗静电喷雾剂至清洗完成的道路护栏表面；防护旋转模块，用于控制与无线装置保持连接关系的旋转轴驱动连接的抗静电喷头旋转。 10.根据权利要求6所述的一种基于云计算的自动补给式智能道路清理系统，其特征在于，所述控制中心还包括：定位控制模块，用于控制与无线装置保持连接关系的定位装置启动或关闭；防护伸缩模块，用于控制与无线装置保持连接关系的防护伸缩电机驱动连接的防护伸缩板伸缩。
所属类别：	发明专利