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原文传递挖掘机控制方法及系统

专利名称：	挖掘机控制方法及系统
摘要：	本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，涉及挖掘机领域。该方法包括：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送信号；计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号；计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号；根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的目标运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、根据运行角速度偏差向回转的主泵发送排量调整信号。相对于现有技术，提高了挖掘机的作业精度，改善了操作协调性和舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	三一重机有限公司
发明人：	曹东辉;师建鹏;石向星;陈向明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910512959.6
公开号：	CN110195452A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	宋朋飞
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	215000 江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路
主权项：	1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，应用于挖掘机控制系统，所述系统包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于中央回转接头上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述方法包括：所述控制器获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；所述控制器根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号，包括：所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。 4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号，包括：所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，包括：所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；所述控制器向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。 6.一种挖掘机控制系统，其特征在于，包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于中央回转接头上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述控制器，用于获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。 7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。 8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。 9.如权利要求6或8所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。 10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。
所属类别：	发明专利