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原文传递电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法

专利名称：	电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法
摘要：	本申请涉及电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法。一种MDPS的转向感控制设备可包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对柱转矩或电动机电流进行滤波并输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在释放转向检测单元检测到释放转向或者反向转向检测单元检测到反向转向时，将由补偿增益检测单元检测的补偿增益施加到由高频输入单元输入的高频。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代摩比斯株式会社
发明人：	金泰弘
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910129016.5
公开号：	CN110194211A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	李子光
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备，包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行滤波并且输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的所述高频。 2.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述释放转向检测单元包括：释放转向信号检测单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及释放转向确定单元，被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。 3.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益检测单元包括：微分器，被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；噪声移除单元，被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；补偿增益大小检测单元，被配置为使用由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及补偿增益维持时间检测单元，被配置为根据由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。 4.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。 5.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。 6.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元包括：补偿增益施加单元，被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益；补偿增益维持单元，被配置为将由所述补偿增益施加单元施加的所述补偿增益维持达由所述补偿增益维持时间检测单元检测的所述维持时间；以及乘法器，被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的所述高频。 7.根据权利要求6所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元还包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为在所述维持时间内限制由所述补偿增益维持单元维持的所述补偿增益的大小。 8.根据权利要求6所述的转向感控制设备，还包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。 9.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述反向转向检测单元包括：反向转向信号检测单元，被配置为对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码，并且检测由反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变；以及反向转向确定单元，被配置为在所述反向转向信号检测单元检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。 10.一种电动机驱动的助力转向的转向感控制方法，包括：由释放转向检测单元使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；由反向转向检测单元使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；由补偿增益检测单元使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；以及当所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，由补偿增益补偿单元将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由高频输入单元输入的高频。 11.根据权利要求10所述的转向感控制方法，其中，在所述释放转向的检测中，所述释放转向检测单元对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码以检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变，并且当检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。 12.根据权利要求10所述的转向感控制方法，其中，在所述补偿增益的检测中，所述补偿增益检测单元：通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度，移除检测出的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声，使用从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及根据所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。 13.根据权利要求12所述的转向感控制方法，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。 14.根据权利要求12所述的转向感控制方法，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。 15.根据权利要求12所述的转向感控制方法，其中，在所述补偿增益的施加中，所述补偿增益补偿单元：根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益，将施加的所述补偿增益维持达到所述维持时间，以及施加由所述高频输入单元输入的所述高频。 16.根据权利要求15所述的转向感控制方法，其中，在所述补偿增益的施加中，在所述维持时间内限制所述补偿增益的大小。 17.根据权利要求15所述的转向感控制方法，还包括：补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，以及将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。 18.根据权利要求10所述的转向感控制方法，其中，在所述反向转向的检测中，所述反向转向检测单元：对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码以检测由反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变，并且在检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。
所属类别：	发明专利