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原文传递可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构

专利名称：	可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构
摘要：	本发明公开了一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，包括固定杆、第二杆、第三杆和第四杆，固定杆一端与第二杆铰接，另一端与第四杆铰接，第二杆远离固定杆的一端与第三杆上端铰接，第四杆远离固定杆的一端铰接在第三杆上，固定杆上方设置电机，弹性连接件的一端连接在第三杆和第四杆的铰接处，另一端连接在电机的传动轴上，第三杆的下端设置钩爪结构和足垫结构，钩爪结构上方通过弹性体与第三杆连接，足垫结构底部设置第一仿生黏附层。本发明解决了现有机器人弹跳机构或脚掌结构不能很好地在光滑表面跳跃的缺陷，在光滑和粗糙的表面均实现较好的弹跳能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中国电子科技集团公司第二十八研究所
发明人：	汪中原;吴炜强;邓克波;徐小峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910485567.5
公开号：	CN110194227A
代理机构：	南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	柏尚春
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210002 江苏省南京市秦淮区苜蓿园东街1号
主权项：	1.一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：包括固定杆(1)、第二杆(2)、第三杆(31)和第四杆(4)，固定杆(1)一端与第二杆(2)铰接，另一端与第四杆(4)铰接，第二杆(2)远离固定杆(1)的一端与第三杆(31)上端铰接，第四杆(4)远离固定杆(1)的一端铰接在第三杆(31)上，固定杆(1)上方设置电机(6)，弹性连接件(5)的一端连接在第三杆(31)和第四杆(4)的铰接处，另一端连接在电机(6)的传动轴上，第三杆(31)的下端设置钩爪结构(32)和足垫结构(34)，钩爪结构(32)上方通过弹性体(33)与第三杆(31)连接，足垫结构(34)底部设置第一仿生黏附层(35)。 2.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述固定杆(1)的外侧表面设置用于连接机器人本体的第二仿生黏附层(7)。 3.根据权利要求2所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述的第二仿生黏附层(7)由聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一种材料组成。 4.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：第一仿生黏附层(35)由至少一个由碳纳米管材料组成的块状结构按照与足垫结构(34)底面设定的角度倾斜排列组成。 5.根据权利要求4所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：设定的角度为45度。 6.根据权利要求4所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述碳纳米管材料为聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一种材料。 7.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述弹性体(33)由硅胶组成。 8.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述弹性连接件(5)为弹簧。
所属类别：	发明专利