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原文传递车轮驱动模块及其控制装置

专利名称：	车轮驱动模块及其控制装置
摘要：	本实用新型涉及一种车轮驱动模块及其控制装置，特别涉及一种用于控制车轮驱动模块的第一电动机(M1)和第二电动机(M2)的控制装置，其中所述车轮驱动模块包括车轮(R)和叠加传动装置(G)，且其中所述车轮(R)可由所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)共同借助所述叠加传动装置(G)围绕车轮轴(A)进行驱动，且可围绕与所述车轮轴(A)正交的转向轴(L)转向，其中所述控制装置被构建为根据表征所述车轮(R)的驱动和/或转向的车轮标称值来测定用于控制所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的电控制信号。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	依必安-派特圣乔根有限责任两合公司
发明人：	M·希尔特;F·杰士克;J·霍恩伯格;M·比策
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201822159690.1
公开号：	CN209365915U
代理机构：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘新宇
分类号：	B60L15/38(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	德国圣乔根
主权项：	1.一种用于控制车轮驱动模块的第一电动机(M1)和第二电动机(M2)的控制装置，其中所述车轮驱动模块包括车轮(R)和叠加传动装置(G)，且其中所述车轮(R)能够由所述第一电动机(M1)和第二电动机(M2)共同借助所述叠加传动装置(G)围绕车轮轴(A)进行驱动，且能够围绕与所述车轮轴(A)正交的转向轴(L)转向，其中，所述控制装置包括被构建为根据表征所述车轮(R)的驱动和/或转向的车轮标称值来测定用于控制所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的电控制信号的处理单元。 2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述车轮标称值是车轮标称转向角和车轮标称转速或车轮标称速度或车轮标称转矩。 3.根据权利要求2所述的控制装置，进一步包括：检测单元，所述检测单元被构建为根据有待被所述车轮(R)或所述车轮驱动模块走完的路径以及所述车轮(R)或所述车轮驱动模块沿着所述路径的速度来测定所述车轮标称值，并且将所述车轮标称值传输至所述处理单元，其中所述路径将待走路程和路程分布考虑在内。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，进一步包括：对应于所述第一电动机(M1)或所述第二电动机(M2)的电动机控制器，所述电动机控制器被构建为根据用于所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的控制信号测定电动机标称转速、电动机标称位置或电动机标称转矩，并且对相应的电动机(M1、M2)进行控制以达到所述电动机标称转速、所述电动机标称位置或所述电动机标称转矩。 5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述处理单元被构建为根据用于达到行驶速度的第一电动机标称转速以及用于达到转向角的第二电动机标称转速来测定相应的所述电动机(M1、M2)的电动机标称转速，因此：电动机标称转速M1(t)＝电动机标称转速行驶(t)+ 电动机标称转速转向(t)并且电动机标称转速M2(t)＝电动机标称转速行驶(t)- 电动机标称转速转向(t)。 6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，在所述叠加传动装置(G)的用于所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的传动比相同的情况下，所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的用于达到行驶速度的电动机标称转速是相同的，并且所述处理单元被构建为根据所述车轮(R)的车轮标称转速和所述叠加传动装置(G)的传动比来测定所述电动机标称转速，因此：电动机标称转速行驶(t)＝车轮标称转速(t)·传动比行驶。 7.根据上述权利要求5或6所述的控制装置，其中，在所述叠加传动装置(G)的用于所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的传动比相同的情况下，所述第二电动机(M2)的用于达到转向角的电动机标称转速是所述第一电动机(M1)的用于达到转向角的电动机标称转速的负值，并且所述处理单元被构建为根据所述车轮(R)围绕所述转向轴(L)的车轮转向角变化来测定所述第一电动机(M1)的用于达到转向角的电动机标称转速，因此：电动机标称转速转向(t)＝电动机标称转速M1转向(t) ＝-电动机标称转速M2转向(t) ＝d车轮转向角(t)· 传动比转向·(2π·TA)-1，其中TA作为调用间隔。 8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述处理单元被构建为按以下方式测定所述车轮转向角变化： d车轮转向角(t)＝车轮转向角标称(t+TA)-车轮转向角实际(t) TA作为调用间隔，且其中，车轮转向角实际(t)＝(电动机位置M1(t)-电动机位置M2(t))·(2·传动比转向)。 9.一种车轮驱动模块，包括所述车轮(R)、所述叠加传动装置(G)以及由根据权利要求1～8中任一项所述的控制装置控制的所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)，其中，所述第一电动机(M1)和第二电动机(M2)被构建为共同借助所述叠加传动装置(G)围绕车轮轴(A)驱动所述车轮(R)并且操纵所述车轮围绕与所述车轮轴(A)正交的转向轴(L)转向，所述车轮驱动模块包括用于控制所述第一电动机(M1)的第一电动机电子系统(10)和用于控制所述第二电动机(M2)的第二电动机电子系统(20)以及以能够进行信号交换的方式与所述第一电动机电子系统(10)和所述第二电动机电子系统(20)连接的中央电子系统(30)，且其中，所述车轮驱动模块为了对用于围绕所述车轮轴(A)驱动所述车轮(R)以及用于操纵所述车轮(R)围绕所述转向轴(L)转向的所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)进行控制而包括控制逻辑电路，通过所述第一电动机电子系统(10)和所述第二电动机电子系统(20)、所述中央电子系统(30)、以能够进行信号交换的方式与所述中央电子系统(30)连接的应用电子系统提供所述控制逻辑电路，或者共同通过所述中央电子系统(30)以及所述第一电动机电子系统(10)和所述第二电动机电子系统(20)提供所述控制逻辑电路，其中，所述控制逻辑电路被构建为根据所述车轮标称值测定用于所述第一电动机(M1)和所述第二电动机(M2)的所述电控制信号，并且将所述控制信号传输至所述第一电动机(M1)和/或所述第二电动机(M2)。
所属类别：	实用新型