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原文传递用于喷涂结构的无人飞行器

专利名称：	用于喷涂结构的无人飞行器
摘要：	一种无人飞行器(UAV)，其包括配置成生成加压流体流的喷涂器和配置成从喷涂器接收加压流体并且生成喷涂扇形以将流体施加到表面的喷嘴。UAV包括传感器和控制单元，以控制UAV的飞行和喷涂器的喷涂。流体可以存储在UAV中的机载贮存器中，或者可以远程存储并且泵送到UAV。UAV控制单元可以预先加载喷涂计划和飞行计划，或者UAV可以由用户控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	固瑞克明尼苏达有限公司
发明人：	戴维·J·汤普森;D·D·强森
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201880007294.7
公开号：	CN110198888A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	章凯;李够生
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	美国明尼苏达州
主权项：	1.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑，所述流体源包括设置在所述UAV主体上的贮存器；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过流体分配系统控制喷涂生成；其中所述贮存器的中心与UAV竖直轴线、UAV横向轴线和UAV纵向轴线中的至少一个对准。 2.根据权利要求1所述的UAV，其中所述贮存器与所述UAV主体一体地形成，使得所述UAV主体限定所述贮存器。 3.根据权利要求1所述的UAV，其中所述贮存器从所述主体可移除。 4.根据权利要求1-3中任一项所述的UAV，其中所述贮存器还包括：限定腔室的主体，所述腔室配置成储存所述流体；以及盖，附接到所述主体并且包围所述腔室。 5.根据权利要求1所述的UAV，其中所述贮存器的所述中心设置在所述UAV的质心处。 6.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；贮存器，由所述UAV主体支撑，所述贮存器包括：主体，所述主体限定腔室；盖，附接到所述主体；和柔性可收缩衬里，设置在所述腔室内，所述衬里配置成储存所述流体；喷嘴，设置在所述贮存器的下游并且与所述贮存器流体连通，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过流体分配系统控制所述流体的喷涂。 7.根据权利要求6所述的UAV，其中所述贮存器还包括：衬里，设置在所述腔室内，所述衬里包括固定在所述主体与所述盖之间的唇缘，其中所述衬里配置成储存所述流体。 8.根据权利要求7所述的UAV，其中所述主体包括延伸穿过侧壁的窗口，所述窗口配置成为用户提供穿过所述主体接近所述衬里。 9.根据权利要求6或者7所述的UAV，其中所述贮存器还包括：流体端口，延伸穿过所述盖并且与所述衬里流体连接。 10.根据权利要求9所述的UAV，其中所述流体端口包括单向阀，所述单向阀配置成允许所述流体通过流体端口流至衬里。 11.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成从所述流体源接收流体并且将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元配置成控制所述UAV的飞行参数并且通过流体分配系统控制所述流体的喷涂；其中所述喷嘴在所述UAV主体的纵向轴线上对准，所述纵向轴线延伸穿过所述UAV主体的质心。 12.根据权利要求11所述的UAV，其中所述喷嘴安装在喷涂管上，所述喷涂管从支撑在所述UAV主体上的喷涂器延伸，所述喷涂管从所述喷涂器纵向并竖直地延伸，使得所述喷嘴设置在所述升力转子上方。 13.根据权利要求11或者12所述的UAV，其中所述喷嘴包括：尖端镗孔；可旋转尖端，延伸到所述尖端镗孔中；以及孔口，设置在所述可旋转尖端内，所述孔口包括第一端和第二端，其中所述第一端配置成生成喷涂扇形。 14.根据权利要求13所述的UAV，还包括：去堵塞机构，配置成接合所述可旋转尖端并且在喷涂位置与去堵塞位置之间驱动所述可旋转尖端，在所述喷涂位置处所述孔口的所述第一端伸出所述喷嘴定向，在所述去堵塞位置处所述孔口的所述第二端伸出所述喷嘴定向。 15.根据权利要求14所述的UAV，其中所述去堵塞机构包括：马达，安装在所述喷涂管上；以及小齿轮，从所述马达延伸并且配置成驱动所述可旋转尖端的转动。 16.根据权利要求15所述的UAV，其中所述可旋转尖端包括所述可旋转尖端包括延伸穿过所述尖端镗孔的圆筒，以及设置在所述圆筒的端部的尖端齿轮，所述尖端齿轮与所述小齿轮接合。 17.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体；多个转子，由所述UAV主体支撑并且配置成可操作地驱动所述UAV主体，其中所述多个转子包括：至少一个升力转子；和至少一个侧向转子，从所述UAV主体的侧部延伸；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元配置成控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制所述流体的喷涂。 18.根据权利要求17所述的UAV，其中所述至少一个侧向转子包括从所述UAV主体的后侧延伸的后部转子，所述后部转子配置成生成向前推力。 19.根据权利要求18所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于从用户接收的开始喷涂指令激活所述后部转子并且激活通过所述喷嘴的所述喷涂。 20.根据权利要求19所述的UAV，其中所述控制单元被配置为在激活所述后部转子与激活流体分配系统之间实施延迟，使得所述后部转子在所述喷嘴开始喷涂之前开始转动。 21.根据权利要求18-20中任一项所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于存储在所述控制单元的存储器中的飞行计划来激活所述后部转子并且激活通过所述喷嘴的所述喷涂。 22.根据权利要求21所述的UAV，其中所述飞行计划包括多个门，所述多个门限定待喷涂表面的边界并且进一步限定不喷涂的表面的边界。 23.根据权利要求22所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述UAV位于所述待喷涂表面的边界内而将所述多个门中的每个门分类为禁止喷涂门，并且基于UAV在非喷涂表面的边界内而对所述多个门中的每个门分类为禁止喷涂门。 24.根据权利要求22所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述UAV度过所述待喷涂表面并且接近所述非喷涂表面的边界来启动所述后部转子的减速，并且其中所述控制单元进一步配置成基于所述UAV度过所述非喷涂的表面并且接近所述待喷涂表面的边界来启动所述后部转子的加速。 25.根据权利要求21所述的UAV，其中所述控制单元被配置为在激活通过所述喷嘴的所述喷涂之前启动所述后部转子的加速。 26.根据权利要求18-20中任一项所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于在所述喷嘴处生成的喷射力可变地控制所述向前推力。 27.根据权利要求26所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于从由所述UAV主体支撑的传感器提供的传感器数据来计算所述喷射力。 28.根据权利要求27所述的UAV，其中所述传感器是惯性传感器。 29.根据权利要求26所述的UAV，其中所述控制单元被配置为从存储在所述控制单元的存储器中的加速度曲线中检索所述喷射力。 30.根据权利要求17所述的UAV，其中所述至少一个侧向转子包括从所述UAV主体横向延伸的横向转子，所述横向转子配置成生成横向推力以相对于所述表面横向驱动所述UAV。 31.根据权利要求30所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于开始喷涂命令来激活所述横向转子。 32.根据权利要求31所述的UAV，其中所述控制单元被配置为在激活所述横向转子与激活通过所述喷嘴的所述喷涂之间实施延迟，使得所述横向转子在流体分配系统开始喷涂之前开始转动。 33.根据权利要求32所述的UAV，其中所述控制单元被配置为实施所述延迟，使得所述UAV主体在所述喷嘴开始喷涂之前相对于所述待喷涂表面运动。 34.根据权利要求17所述的UAV，其中所述至少一个横向转子包括：第一横向转子，从所述UAV主体的第一横向侧延伸；以及第二横向转子，从所述UAV主体的第二横向侧延伸。 35.根据权利要求34所述的UAV，其中：第一横向转子，包括：第一横向马达，安装在所述第一横向侧上；和第一横向推进器，连接到所述第一横向马达并且配置成由所述第一横向马达可旋转地驱动；并且第二横向转子，包括：第二横向马达，安装在所述第二横向侧上；和第二横向推进器，连接到所述第二横向马达并且配置成由所述第二横向马达可旋转地驱动。 36.根据权利要求34所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述控制单元启动喷涂程序来激活所述第一横向转子和所述第二横向转子。 37.根据权利要求36所述的UAV，其中所述控制单元被配置为在喷涂期间激活所述第一横向转子以在第一横向方向上驱动所述UAV，并且所述控制单元被配置为在喷涂期间激活所述第二横向转子以在第二横向方向上驱动所述UAV，所述第二方向与所第一方向相反。 38.根据权利要求37所述的UAV，其中所述第一方向从所述第一横向侧朝向所述第二横向侧延伸，并且其中所述第二方向从所述第二横向侧朝向所述第一横向侧延伸。 39.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；第一传感器，由所述UAV主体支撑并且被配置为感测第一距离，所述第一距离是所述表面与所述第一位置传感器之间的距离；第二传感器，由所述UAV主体支撑并且被配置为感测第二距离，所述第二距离是所述表面与所述第二传感器之间的距离；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且被配置为基于所述第一距离和所述第二距离中的至少一个来通过所述喷嘴控制所述流体的喷涂。 40.根据权利要求39所述的UAV，其中所述第一传感器和所述第二传感器从所述喷嘴横向偏移，使得所述喷嘴横向地设置在所述第一传感器与所述第二传感器之间。 41.根据权利要求40所述的UAV，其中第一升力转子设置在从所述UAV主体延伸的第一臂的第一远端处，并且所述第二升力转子设置在从所述UAV主体延伸的第二臂的第二远端处。 42.根据权利要求41所述的UAV，其中所述第一传感器设置在所述第一远端处，并且所述第二传感器设置在所述第二远端处。 43.根据权利要求39所述的UAV，其中所述第一传感器和所述第二传感器从所述喷嘴竖直地偏移，使得所述喷嘴竖直地设置在所述第一传感器与所述第二传感器之间。 44.根据权利要求39-43中任一项所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述第一距离与所述第二距离的比较来确定感测到的UAV定向。 45.根据权利要求44所述的UAV，其中所述感测到的UAV定向是期望的UAV定向，其中所述第一距离等于所述第二距离。 46.根据权利要求44所述的UAV，其中所述控制单元被配置为在整个喷涂路径中保持所述UAV定向，使得所述第一距离与所述第二距离之间的差别在整个喷涂路径中保持稳定。 47.根据权利要求44所述的UAV，其中所述控制单元被配置成基于所述感测到的UAV定向不同于存储在所述控制单元的存储器中的期望的UAV定向来禁止通过所述喷嘴的所述喷涂生成。 48.根据权利要求44所述的UAV，其中所述控制单元被配置为控制所述飞行参数以改变所述UAV定向，使得所述感测到的UAV定向与所述期望的UAV定向匹配。 49.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；惯性传感器，由所述UAV主体支撑，所述惯性传感器配置成监测感测到的加速度；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且被配置为基于来自所述惯性传感器的所感测到的加速度来通过所述喷嘴控制喷涂生成。 50.根据权利要求49所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述感测到的加速度和预期加速度的比较来控制所述喷涂生成。 51.根据权利要求50所述的UAV，其中所述预期加速度基于用户输入和存储在所述控制单元的存储器中的飞行计划中的至少一个。 52.根据权利要求50或者51所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述感测到的加速度不同于所述预期加速度来停止所述喷涂生成。 53.根据权利要求52所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述感测到的加速度不同于所述预期加速度来关闭设置在喷涂管中的阀，其中所述喷嘴安装在所述喷涂管上。 54.根据权利要求52所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述感测到的加速度不同于所述预期加速度来切断安装在所述UAV主体上的喷涂器的动力，所述喷涂器配置成将所述流体驱动到所述喷嘴。 55.根据权利要求49所述的UAV，其中所述控制单元被配置为基于所述感测到的加速度和阈值加速度的比较来控制所述喷涂生成，其中所述控制单元被配置为在所述感测到的加速度等于或者低于所述阈值加速度的情况下允许所述喷涂生成，并且所述控制单元被配置为在所述感测到的加速度超过所述阈值加速度的情况下禁止喷涂生成。 56.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷涂管，流体连接到所述流体源并且从所述流体源延伸；喷嘴，设置在所述喷涂管的下游并且与所述喷涂管流体连接，所述喷嘴配置成生成喷涂；扇形转动组件，在所述喷涂管与所述喷嘴之间延伸并且连接所述喷涂管和所述喷嘴；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成；其中所述扇形转动组件配置成使所述喷嘴相对于所述UAV主体转动，并且在竖直喷涂扇形定向与水平喷涂扇形定向之间转动。 57.根据权利要求56所述的UAV，其中所述扇形转动组件包括：套筒，安装在所述喷涂管上，其中所述套筒能够相对于所述喷涂管转动；以及转动机构，与所述套筒接合并且配置成使所述套筒相对于所述喷涂管转动。 58.根据权利要求57所述的UAV，其中：所述套筒包括多个齿，所述多个齿至少部分地围绕所述套筒的圆周延伸；并且所述转动机构包括：转动马达，安装在所述喷涂管上；和转动小齿轮，从所述转动马达延伸，所述转动小齿轮与所述多个齿中的至少一个接合。 59.根据权利要求58所述的UAV，其中所述多个齿围绕所述套管的所述圆周延伸至少90°。 60.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体；臂，从所述UAV主体延伸；至少一个升力转子，由所述臂支撑并且配置成生成竖直推力；推进器盖，安装在所述臂上并且包围所述至少一个升力转子；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，由所述UAV主体支撑，所述喷嘴配置成将所述流体作为喷涂释放在所述表面上；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成。 61.根据权利要求60所述的UAV，其中所述推进器盖包括：第一支架，附接到所述臂；第一支撑臂，从所述支架延伸；盖主体，附接到所述第一支撑臂并且围绕所述升力转子延伸，所述盖主体包括：顶部表面，具有贯通其中延伸的管道入口；侧壁，从所述顶部表面延伸；以及蛇形流动路径，从所述入口管道延伸到管道出口，所述管道出口配置成向所述升力转子提供空气。 62.根据权利要求61所述的UAV，其中所述侧壁的底部边缘在所述升力转子的升力推进器下方延伸。 63.根据权利要求61或者62所述的UAV，还包括：第二支架，附接到所述升力转子的升力马达；以及第二支撑臂，从所述第二支架延伸并且附接到所述侧壁，所述第二支撑臂配置成相对于所述升力转子支撑所述盖主体。 64.根据权利要求60-62中任一项所述的UAV，还包括：传感器，设置在所述升力转子的升力马达上；以及传感器盖，设置在所述传感器上方。 65.根据权利要求64所述的UAV，其中所述传感器盖包括玻璃纸包覆。 66.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷嘴，设置在所述喷涂器的下游并且与所述喷涂器流体连接，所述喷嘴安装在喷涂管上，所述喷涂管在所述流体源与所述喷嘴之间延伸；过量喷涂减缓装置，安装在所述喷涂管上，接近所述喷嘴；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成；其中所述过量喷涂减缓装置配置成将过量喷涂朝向正在喷涂的所述表面吹送。 67.根据权利要求66所述的UAV，其中所述过量喷涂减缓装置包括：过量喷涂安装件，附接到所述喷涂管；以及第一减缓转子，从所述过量喷涂安装件延伸；其中第一减缓转子配置成生成第一空气流，所述第一空气流与通过所述喷嘴生成的喷涂扇形平行且相邻。 68.根据权利要求67所述的UAV，其中所述过量喷涂减缓装置还包括：第二减缓转子，从所述过量喷涂安装件延伸，所述第二减缓转子设置在所述喷涂管的与所述第一减缓转子相反的一侧；其中所述第二减缓转子配置成生成第二空气流，所述第二空气流与所述喷涂扇形平行且相邻；并且其中所述第一空气流和所述第二空气流将所述喷涂扇形的细长部分限定在其之间。 69.一种用于在结构的表面上喷涂流体的无人飞行器(UAV)，所述UAV包括： UAV主体，支撑至少一个升力转子，所述升力转子配置成可操作地驱动所述UAV主体；流体源，由所述UAV主体支撑；喷涂管，由所述UAV主体支撑并且流体连接到流体源，所述喷涂管包括第一分支和第二分支；第一喷嘴，安装在所述喷涂管的所述第一分支上并且流体连接到所述流体源；第二喷嘴，安装在所述喷涂管的所述第二分支上并且流体连接到所述流体源；以及控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成。 70.根据权利要求69所述的UAV，其中所述第一喷嘴配置成生成竖直喷涂扇形，并且其中所述第二喷嘴配置成生成水平喷涂扇形。 71.根据权利要求69或者70所述的UAV，其中所述第一喷嘴沿着所述UAV的竖直轴线与所述第二喷嘴间隔开。 72.根据权利要求71所述的UAV，其中所述第一喷嘴配置成生成第一竖直喷涂扇形，并且所述第二喷嘴配置成生成第二竖直喷涂扇形，并且其中所述第一竖直喷涂扇形与所述第二竖直喷涂扇形在待喷涂的表面处重叠。 73.根据权利要求69、70或者72所述的UAV，所述喷涂管还包括：第一止回阀，设置在所述第一分支中；第一阀控制器，安装在所述第一分支上，所述第一阀控制器配置成控制所述第一止回阀的运动；第二止回阀，设置在所述第二分支中；以及第二阀控制的，安装在所述第二分支上，所述第二阀控制器配置成控制所述第二止回阀的运动；其中所述控制单元配置成控制所述第一阀控制器和所述第二阀控制器的操作，以选择性地控制流向所述第一喷嘴和所述第二喷嘴的流体流。 74.一种空中喷涂系统，包括：无人飞行器(UAV)，包括： UAV主体；臂，从所述UAV主体延伸；至少一个升力转子，由所述臂支撑并且配置成生成竖直推力；上部流体端口，延伸到所述UAV主体的顶部中；喷涂器泵，流体连接到所述第一流体端口和所述第二流体端口，并且配置成生成加压流体流；喷嘴，设置在所述喷涂器泵的下游并且与所述喷涂器泵流体连接，所述喷嘴配置成将所述加压流体流施加到表面；和控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成；以及非机载供应系统，包括：贮存器，配置为储存所述流体；非机载泵，安装在所述贮存器上并且配置成从所述贮存器向下游驱动流体并且将所述流体驱动到所述喷涂器泵；系绳，从所述非机载泵延伸并且连接到所述UAV的所述第一流体端口，所述系绳配置成向所述UAV提供所述流体；和控制器，连接到所述非机载供应系统并且配置成控制所述非机载泵；其中在飞行期间，所述非机载流体供应升高到所述UAV上方。 75.根据权利要求74所述的空中喷涂系统，所述非机载供应系统还包括：主轴，其中所述系绳围绕所述主轴缠绕，并且主轴配置成卷绕和松开所述系绳。 76.根据权利要求74所述的空中喷涂系统，所述非机载供应系统还包括：悬臂，安装在所述结构上，所述悬臂配置成支撑所述系绳远离所述表面。 77.根据权利要求74所述的空中喷涂系统，其中所述系绳包括：柔性供应管，从非机载泵延伸到上部流体端口，柔性供应管配置成向UAV提供流体；和电源线，从非机载电源延伸到所述UAV，所述电源线配置为向所述UAV提供电力。 78.根据权利要求74所述的空中喷涂系统，其中所述上部流体端口包括连接到所述系绳的旋转接头，所述旋转接头能够相对于所述UAV主体转动。 79.根据权利要求74所述的空中喷涂系统，还包括：下部流体端口，延伸穿过所述UAV主体的底部。 80.根据权利要求74-79中任一项所述的空中喷涂系统，其中：所述喷涂器泵包括高压泵，所述高压泵配置成生成在500-4000psi之间的流体压力；并且所述非机载泵包括低压泵，所述低压泵配置成生成在1-50psi之间的流体压力。 81.一种空中喷涂系统，包括：无人飞行器(UAV)，包括： UAV主体；臂，从所述UAV主体延伸；至少一个升力转子，由所述臂支撑并且配置成生成竖直推力；上部流体端口，延伸到所述UAV主体的顶部中；下部流体端口，延伸到所述UAV主体的底部中；喷涂器泵，流体连接到所述上部流体端口和所述下部流体端口，并且配置成生成加压流体流；喷嘴，设置在所述喷涂器泵的下游并且与所述喷涂器泵流体连接，所述喷嘴配置成将所述加压流体流施加到表面；和控制单元，由所述UAV主体支撑，所述控制单元被配置为控制所述UAV的飞行参数并且通过所述喷嘴控制喷涂生成；和非机载供应系统，包括：地面车辆；贮存器，安装在所述地面车辆上，所述贮存器配置成储存所述流体；非机载泵，安装在所述贮存器上并且配置成从所述贮存器向下游驱动流体并且将所述流体驱动到所述喷涂器泵；系绳，从所述非机载泵延伸并且连接到所述UAV的所述下部流体端口，所述系绳配置成向所述UAV提供所述流体；和控制器，连接到所述非机载供应系统并且配置成控制所述非机载泵和所述地面车辆。 82.根据权利要求81所述的空中喷涂系统，所述非机载供应系统还包括：主轴，安装在所述地面车辆上，其中所述系绳围绕主轴缠绕，并且主轴配置成卷绕和松开所述系绳。 83.根据权利要求81所述的空中喷涂系统，其中所述系绳包括：柔性供应管，从所述非机载泵延伸到所述上部流体端口，所述柔性供应管配置成向所述UAV提供所述流体；和电源线，从非机载电源延伸到所述UAV，所述电源线配置为向所述UAV提供电力。 84.根据权利要求81所述的空中喷涂系统，其中所述下部流体端口包括连接到所述系绳的旋转接头，所述旋转接头能够相对于所述UAV主体转动。 85.根据权利要求81所述的空中喷涂系统，其中所述地面控制器被配置为基于所述UAV的移动引起所述地面车辆的移动，使得所述地面车辆保持在设置在所述UAV下方的位置。 86.一种空中喷涂系统，包括：无人飞行器(UAV)，包括： UAV主体，包括配置成生成竖直推力的至少一个升力转子；流体端口，延伸到所述UAV主体中；喷涂器泵，流体连接到所述流体端口并且配置成生成加压流体流；和喷嘴，设置在所述喷涂器泵的下游并且与所述喷涂器泵流体连接，所述喷嘴配置成将所述加压流体流施加到表面；以及非机载供应系统，包括：非机载泵，配置成从贮存器向下游驱动流体并且将所述流体驱动到所述喷涂器泵；和流体供应软管，从所述非机载泵延伸并且连接到所述UAV的所述流体端口，所述流体供应软管配置成将所述流体提供给所述UAV；其中所述喷涂器泵包括高压泵，所述高压泵配置成当流体从所述喷嘴喷射时，生成足以使所述流体雾化的第一流体压力，并且所述非机载泵包括低压泵，所述低压泵配置成生成足以推动所述流体通过所述流体供应软管到达所述UAV的第二流体压力，所述第一流体压力大于所述第二流体压力。 87.根据权利要求86所述的空中喷涂系统，其中所述喷涂器泵包括活塞泵。 88.根据权利要求86-87中任一项所述的空中喷涂系统，其中所述第一流体压力在500-4000psi之间。 89.根据权利要求86-87中任一项所述的空中喷涂系统，其中所述第二流体压力在1-50psi之间。 90.一种自主喷涂系统，包括：移动车辆，包括：主体；至少一个连接到所述主体的动力部件，所述至少一个动力部件配置成引起所述移动车辆的运动；和多个传感器，由所述主体支撑，所述多个传感器配置成生成关于移动车辆的信息；喷涂器，由所述主体支撑并且通过供应管流体连接到流体供应源，所述喷涂器配置成通过所述供应管从所述流体供应源抽取所述流体；喷嘴，流体连接到所述喷涂器并且配置成生成雾化的流体喷涂；和控制单元，包括存储器和处理器，其中所述存储器被配置为存储软件，在由所述处理器执行所述软件时，所述软件基于由所述多个传感器生成的信息控制所述移动车辆的移动和流体的喷涂。 91.根据权利要求90所述的自主喷涂系统，其中所述移动车辆包括无人飞行器(UAV)，并且所述至少一个动力部件包括升力转子。
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