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原文传递远程操控环境下AR辅助进叉校准方法及配套叉车

专利名称：	远程操控环境下AR辅助进叉校准方法及配套叉车
摘要：	本发明涉及工业车辆，特别是涉及作业运输车辆，更为具体的说是涉及远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法及配套叉车，利用摄像机、距离传感器，通过AR技术，在摄像机获得的影像上叠加进叉辅助线以及货叉顶点位置信息，从而在货叉进叉时获得准确的货叉延长线在物资处的瞄准线，大大降低操作人员的操作难度，保障物资安全；同时有利于远程操控的实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
发明人：	孙昕;陈健;周昊;孙洪俊;王玉鹏;王弢;周岳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910495461.3
公开号：	CN110217727A
代理机构：	北京太兆天元知识产权代理有限责任公司
代理人：	张洪年
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	210019 江苏省南京市奥体大街1号
主权项：	1.远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法，其特征在于：所述方法基于固定在叉车上的摄像机、距离传感器以及远程控制端的显示屏和数据处理系统，该方法主要包括以下步骤：首先，通过摄像机获得实时图像；与此同时，与摄像机中心位于同一垂线上的距离传感器测量得到摄像机距离目标物资的水平直线距离，将该距离值记为a；该距离值a和摄像机获得的图像均传送至远程控制端中；远程控制端根据预设在数据处理系统内的摄像机距离叉齿高度值h，以及传回的距离值a，计算得到摄像机距离进叉孔所在水平位的实际距离a’；远程控制端利用AR技术，根据实际距离a’在图像上叠加一条水平辅助线，该水平辅助线即为货叉在图像上的进叉辅助线。 2.根据权利要求1所述的远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法，其特征在于：还包括有另一距离传感器，该距离传感器与摄像机中心位于同一垂线上，该距离传感器测量得到摄像机距离单侧叉齿的水平直线距离，将该距离值记为b，由于摄像机始终位于叉齿正中间位置，因此摄像机距离两侧叉齿的距离均为b；该距离值b和摄像机获得的图像均传送至远程控制端中；远程控制端利用AR技术，根据距离传感器距离叉齿的距离值b在图像上以中线为基准，在中线两侧距离中线距离为b的地方叠加两条垂直线，形成两个十字星，该十字星即为叉齿在图像上的进叉辅助点。 3.根据权利要求1所述的远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法，其特征在于：远程控制端的数据处理系统内还预设有叉齿的长度d，远程控制端利用距离值a和叉齿的长度d，计算得到货叉顶点距离物资的实际距离m；该远程控制端利用AR技术，根据实际距离m在图像上叠加该距离信息。 4.用于实现权利要求1至3中任意一项所述的远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法的叉车，其特征在于：包括摄像机，所述摄像机在竖直方向上与门架保持某固定角度使得其镜头获取叉齿顶端最佳视野，还包括有两台距离传感器，所述距离传感器水平安装，分别位于摄像机的上下位置且距离传感器的中心与摄像机的中心位于同一垂直线上。 5.根据权利要求4所述的叉车，其特征在于：还包括固定机构，所述固定机构一端固定在门架内，另一端与摄像机和距离传感器固定。 6.根据权利要求4所述的远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法的叉车，其特征在于：所述距离传感器与摄像机均固定在货叉门架内。
所属类别：	发明专利