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原文传递用于火箭回收的机械手

专利名称：	用于火箭回收的机械手
摘要：	本实用新型涉及一种用于火箭回收的机械手，主要用于一级火箭的回收，机械手结构包括手爪、手臂、着陆平台、大缓冲液压缸、小缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿。伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿固连，伸缩式悬臂梁与驱动液压缸、驱动液压缸与手臂、手臂与底部平台间均通过圆柱销连接，大缓冲液压缸和小缓冲液压缸位于底部平台上；火箭着陆时伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿由收起状态转为打开状态，驱动液压缸驱动手臂打开，当火箭降落到着陆平台时，驱动液压缸运动使手臂收拢，实现火箭的着陆缓冲。本机械手缓冲性能优异，安全性能高，结构简单，成本较低，可重复使用，能实现火箭着陆时的自动扶正。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司
发明人：	赵静一;张亚卿;闫振洋;王留根;任文斌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201822025599.0
公开号：	CN209290730U
代理机构：	北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	孙建
分类号：	B64G5/00(2006.01);B;B64;B64G;B64G5
申请人地址：	066000 河北省秦皇岛市海港区经济技术开发区渭水道4号燕大专家公寓8栋5单元2号
主权项：	1.一种用于火箭回收的机械手，其特征在于，包括手爪、手臂、着陆平台、小缓冲液压缸、大缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿，所述手爪与所述手臂固连，所述手臂的第一连接端通过圆柱销与底部平台连接，所述手臂的第二连接端通过圆柱销与所述驱动液压缸的上杆相连，所述驱动液压缸的缸体通过所述圆柱销与所述伸缩式悬臂梁相连，所述伸缩式悬臂梁与所述伸缩式支撑腿相连；所述着陆平台与所述小缓冲液压缸的第一端相连，所述小缓冲液压缸的第二端与所述大缓冲液压缸相连，所述大缓冲液压缸与所述底部平台相连，以及所述手爪的数量、所述手臂的数量、所述驱动液压缸的数量、所述伸缩式悬臂梁的数量、所述伸缩式支撑腿的数量均相等，各装置沿所述陆平台圆周方向均匀分布。 2.根据权利要求1所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述手爪和所述伸缩式悬臂梁大臂能同步展开及同步收拢，所述伸缩式悬臂梁的伸缩运动能带动所述驱动液压缸，以驱动所述手臂实现相应展开和收拢，所述手臂展开时为工作状态，收拢时为非工作状态，以便于运输。 3.根据权利要求2所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述伸缩式悬臂梁采用两级结构，小臂先伸出到达限定位置，大臂继续向前与所述手爪同步伸出至限定位置，所述伸缩式支撑腿再向下伸出至限定位置。 4.根据权利要求1所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述大缓冲液压缸的数量为一个，所述大缓冲液压缸的轴线与所述着陆平台的轴线重合，所述小缓冲液压缸的数量为四个，所述小缓冲液压缸设于所述着陆平台半径三分之二处，且沿所述陆平台圆周方向均匀分布。 5.根据权利要求1所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述手爪的数量为三个，所述手爪为圆心角120°的弧形圆筒，三个手爪合拢时，能形成完整圆筒。 6.根据权利要求4所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述小缓冲液压缸与所述大缓冲液压缸能缓冲火箭的着陆冲击，保证火箭的安全稳定着陆。
所属类别：	实用新型