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原文传递自动停车的方法及系统

专利名称：	自动停车的方法及系统
摘要：	本发明提供了一种自动停车的方法，包括：电机驱动控制器接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；节点数据包括CRC校验数据；CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为功能节点分配的随机数计算得到的；对CRC校验数据进行校验；当校验不成功时，统计为一次错误次数；当累计的错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将故障信息发送给云端服务器。由此，可以在自动驾驶运算单元不能正常工作的情况下，可以快速探测到自动驾驶运算单元的工作异常状况，并停车保护自动驾驶车辆的安全，且无需增加硬件冗余，经济性好，方法简洁，连接线束少，可靠性高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	张少康;李波;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910537793.3
公开号：	CN110194180A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李楠
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种自动停车的方法，其特征在于，所述方法包括：电机驱动控制器接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；所述节点数据包括CRC校验数据；所述CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为所述功能节点分配的随机数计算得到的；对所述CRC校验数据进行校验；当校验不成功时，统计为一次错误次数；当累计的所述错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将所述故障信息发送给云端服务器。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当累计的所述错误次数大于预设的阈值时之前，所述方法还包括：当校验成功时，如果当前之前具有累计的错误次数，且所述累计的错误次数小于预设的阈值，则当前之前累计的所述错误次数清零。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点数据还包括时间信息；所述对所述CRC校验数据进行校验之前还包括：通过所述时间信息，判断当前接收节点数据的时间与上次接收节点数据的时间是否超过预设的时间阈值；当超过所述预设的时间阈值时，统计为一次错误次数；当未超过所述预设的时间阈值时，对所述CRC数据进行校验。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述CRC校验数据进行校验，具体包括：所述CRC校验数据除以与所述功能节点相同的生成多项式，当余数为零时，则验证成功。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能节点接收所述CRC随机数节点发送的随机数；将所述随机数左移3位后，除以生成多项式，将余数与所述随机数构成CRC校验数据。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能节点包括感知节点、定位节点、规划节点和控制节点。 7.一种自动停车的系统，其特征在于，所述自动停车的系统包括：接收单元，所述接收单元用于接收自动驾驶运算单元的各个功能节点发送的节点数据；所述节点数据包括CRC校验数据；所述CRC校验数据是通过自动驾驶运算单元的CRC随机数节点为所述功能节点分配的随机数计算得到的；校验单元，所述校验单元用于对所述CRC校验数据进行校验；统计单元，所述统计单元用于当校验不成功时，统计为一次错误次数；处理单元，所述处理单元用于当累计的所述错误次数不小于预设的阈值时，生成停车信息和故障信息，并将所述故障信息发送给云端服务器。 8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理单元还用于，当校验成功时，如果当前之前具有累计的错误次数，且所述累计的错误次数小于预设的阈值，则当前之前累计的所述错误次数清零。 9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述节点数据还包括时间信息；所述系统还包括：判断单元；所述判断单元用于，通过所述时间信息，判断当前接收节点数据的时间与上次接收节点数据的时间是否超过预设的时间阈值；所述统计单元还用于，当超过所述预设的时间阈值时，统计为一次错误次数；所述校验单元还用于，当未超过所述预设的时间阈值时，对所述CRC数据进行校验。 10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述校验单元具体用于：所述CRC校验数据除以与所述功能节点相同的生成多项式，当余数为零时，则验证成功。
所属类别：	发明专利