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原文传递便携式模块化无人飞行器

专利名称：	便携式模块化无人飞行器
摘要：	本实用新型公开了一种便携式模块化无人飞行器。交叉十字板组件是整个飞行器的主体核心部件，主要包括电源、电调、飞控、接收机、起落架等，当将交叉十字板组件、四个机臂、四个螺旋桨电机以及四个螺旋桨依次通过联接结构联接在一起就组成四旋翼无人飞行器；当同时拆卸掉两个机臂、两个螺旋桨电机和两个螺旋桨，然后通过联接结构分别组装上两个机翼和两个涵道电机就能转换成固定翼无人飞行器。本实用新型具有旋翼无人飞行器和为固定翼无人飞行器两种模式，模式之间的相互转换通过模块化部件间的结构设计实现，各部件应用3D打印技术打印而成，部件间采用中国传统的榫卯结构联接，拆卸组装方便，易于携带。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	中国人民解放军空军工程大学
发明人：	苏新兵;王宁;马斌麟;苏子旭;苏光旭;苏旭;杜菁怡
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821394690.3
公开号：	CN209290686U
代理机构：	西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨凤娟
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	710038 陕西省西安市灞桥区霸陵路一号
主权项：	1.便携式模块化无人飞行器，其特征在于，包括交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机和螺旋桨依次通过联接结构联接成一体，组成四旋翼无人飞行器；所述的四旋翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机和螺旋桨均设置有四个；所述的便携式模块化无人飞行器还包括机翼和涵道发动机，交叉十字板组件、机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机通过连接结构组成固定翼无人飞行器；所述的固定翼无人飞行器中的机臂、螺旋桨电机、螺旋桨、机翼和涵道发动机均设置有两个；所述的交叉十字板组件包括十字交叉板，十字交叉板与机臂、机臂与机翼、机翼与涵道发动机都可采用具有通用性的暗楔钉榫卯结构连接；所述的暗楔钉榫卯结构包括方头暗榫、柱形销榫和第一卯眼，方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接，柱形销榫插入方头暗榫与另一部件的第一卯眼插接后形成的第二卯眼中。 2.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的十字交叉板内嵌上机体、下机体组成的机体中，所述的上机体、下机体表面通过细杆与带孔细杆插接配合。 3.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的固定翼无人飞行器的机翼由两部分组成，机翼的两部分通过凹槽式榫接结构连接；所述的凹槽式榫接结构包括方形榫头和方形卯眼，方形榫头中间留有两个方形卯眼，涵道电机吊舱结构安装在方形卯眼中，外侧机翼的榫头从内侧机翼接头的开口处插入方形卯眼设置，并通过销榫插入两个方形卯眼将两部分机翼固定连接。 4.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的十字交叉板上设置有旋转固定机构连接孔，旋翼底部的可旋转部件通过十字交叉板的旋转固定机构连接孔与旋翼顶部的旋转固定连接槽固定，旋翼顶部嵌在十字交叉板中，可旋转部件嵌在旋翼顶部，可旋转部件上设置有安装弹簧的弹簧安装区域，通过弹簧控制可旋转部件上下运动。 5.根据权利要求2所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的下机体通过起落架螺纹孔及螺钉安装有起落架，所述的起落架包括两个支架和横梁，支架为镂空结构，所述的支架由两个圆弧段组成圆弧段之间通过榫头连接，横梁穿设在支架两端的圆孔中，且圆孔内侧设置有垫片，所述的横梁两端可设置减震垫圈或橡胶轮胎。 6.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的四旋翼无人飞行器的机体内置有控制系统，所述的控制系统以STM32为主控制器，主控制器与姿态监控传感器、数据传输模块、电机及其驱动模块相连；所述的四旋翼无人飞行器还采用了双闭环PID控制器。 7.根据权利要求1所述的便携式模块化无人飞行器，其特征在于，所述的固定翼无人飞行器也采用STM32主控制器，并采用了PID-LQR控制器。
所属类别：	实用新型