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原文传递作业车辆及作业车辆的控制方法

专利名称：	作业车辆及作业车辆的控制方法
摘要：	作业车辆具备：车辆主体；工作装置，其具有能够相对于车辆主体转动的动臂、能够相对于动臂转动的斗杆和能够相对于斗杆转动的铲斗；以及控制部，其按照挖掘开始前的操作指令来计算铲斗相对于斗杆的角度，并以计算出的角度成为第一角度的方式控制工作装置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	山中伸好;熊谷年晃
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201880006469.2
公开号：	CN110168170A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘文海
分类号：	E02F3/43(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种作业车辆，其具备：车辆主体；工作装置，其具有能够相对于所述车辆主体转动的动臂、能够相对于所述动臂转动的斗杆和能够相对于所述斗杆转动的铲斗；以及控制部，其按照挖掘开始前的操作指令来计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度，并以计算出的角度成为第一角度的方式控制所述铲斗。 2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制部按照所述操作指令来判断是否已执行了排土作业，在判断为已执行了所述排土作业的情况下，计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度，并以计算出的角度成为第一角度的方式控制所述铲斗。 3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述控制部对连结所述铲斗的旋转中心即铲斗销及所述铲斗的铲尖的线段与水平线所成的铲斗对水平角度进行计算，在所述铲斗对水平角度为第二角度以上的情况下，以计算出的所述铲斗相对于所述斗杆的角度成为所述第一角度的方式控制所述铲斗。 4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备对施加于所述工作装置的负荷进行检测的负荷检测部，所述控制部按照所述挖掘开始前的操作指令及挖掘中的所述负荷检测部的检测结果来计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度，并以计算出的角度成为所述第一角度的方式控制所述铲斗。 5.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备接收所述操作指令的接收部，所述控制部按照在所述挖掘开始前由所述接收部接收到的所述挖掘开始前的操作指令来计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度，并以计算出的角度成为所述第一角度的方式控制所述铲斗。 6.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备铲斗缸，该铲斗缸按照所述挖掘开始前的操作指令来驱动所述铲斗，所述控制部基于所述铲斗缸的行程长度来计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度，并以计算出的角度成为所述第一角度的方式控制所述铲斗。 7.一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆包括工作装置，该工作装置具有能够相对于车辆主体转动的动臂、能够相对于所述动臂转动的斗杆和能够相对于所述斗杆转动的铲斗，其中，所述作业车辆的控制方法包括如下步骤：接收挖掘开始前的操作指令；按照所述操作指令，来计算所述铲斗相对于所述斗杆的角度；以及以计算出的角度成为第一角度的方式控制所述铲斗。
所属类别：	发明专利