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原文传递多旋翼无人机回收装置

专利名称：	多旋翼无人机回收装置
摘要：	本实用新型属于多旋翼无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机回收装置。包括起落架、视觉识别及定位系统、控制系统、导轨装置及抓取盘，其中起落架设置于无人直升机的底部；导轨装置和视觉识别及定位系统设置于起落架上，抓取盘设置于导轨装置上，视觉识别及定位系统用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；控制系统接收视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作。本实用新型对于小型多旋翼无人机的回收概率高，结构稳定性强，对于高低温、低气压等条件适应性强。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	何玉庆;杨丽英;朱建龙;余鑫鑫;孙晓舒
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201822161131.4
公开号：	CN209305838U
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	何丽英
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种多旋翼无人机回收装置，其特征在于，包括：起落架(6)，设置于无人直升机的底部；视觉识别及定位系统(3)，设置于起落架(6)的顶部、且连接控制系统，用于采集多旋翼无人机(7)的图像，识别多旋翼无人机(7)的位置信息，发送给控制系统；控制系统，设置于起落架(6)上，接收所述视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机(7)的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置(1)和抓取盘(2)，控制导轨装置(1)和抓取盘(2)对多旋翼无人机(7)的抓取、搬运和投放动作；导轨装置(1)，设置于起落架(6)上，连接控制系统，根据接收到的控制指令使抓取盘(2)达到空间坐标值指定的位置；抓取盘(2)，设置于导轨装置(1)上，连接控制系统，根据接收到的控制指令对多旋翼无人机(7)进行抓取、搬运和投放动作。 2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述抓取盘(2)包括固定板(202)、旋转盘(203)、紧锁机构(204)、滑动块(205)及旋转驱动装置，其中固定板(202)设置于旋转盘(203)的上方、且与所述导轨装置(1)连接，所述固定板(202)上沿周向设有多个指向圆心的斜槽(207)，所述旋转盘(203)上沿周向设有多个弧形槽(208)，所述紧锁机构(204)包括多个锁紧杆，各锁紧杆的上端穿过相对应的弧形槽(208)和斜槽(207)与一滑动块(205)连接，所述旋转驱动装置设置于所述固定板(202)上、且输出端与所述旋转盘(203)连接，所述旋转驱动装置驱动旋转盘(203)转动，从而带动多个锁紧杆向中心靠拢，从而实现抓取的目的。 3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述旋转驱动装置为舵机(206)，所述舵机(206)安装在主连接板(201)上，所述主连接板(201)位于所述固定板(202)的上方、且与所述固定板(202)固定连接，所述主连接板(201)与所述导轨装置(1)连接。 4.根据权利要求2所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述锁紧杆的下端为橡胶体、且外表面具有便于抓取的弧面。 5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述导轨装置(1)包括横轴导轨(102)、横轴驱动机构、横轴滑块(104)、纵轴驱动机构、纵轴导轨(108)、纵轴滑块(110)及抓取盘安装支架(113)，其中横轴导轨(102)安装在所述起落架(6)上，所述横轴滑块(104)与横轴导轨(102)滑动连接，所述横轴驱动机构设置于所述横轴导轨(102)上、且与所述横轴滑块(104)连接，用于驱动所述横轴滑块(104)沿所述横轴导轨(102)滑动，所述纵轴导轨(108)与所述横轴滑块(104)连接、且与所述横轴导轨(102)垂直，所述纵轴滑块(110)与所述纵轴导轨(108)滑动连接，所述纵轴驱动机构设置于所述纵轴导轨(108)上、且与所述纵轴滑块(110)连接，用于驱动所述纵轴滑块(110)沿所述纵轴导轨(108)滑动，所述抓取盘安装支架(113)与所述纵轴滑块(110)连接，所述抓取盘(2)设置于所述抓取盘安装支架(113)上。 6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述横轴导轨(102)的两端设有横轴接触开关(105)，所述纵轴导轨(108)的两端设有纵轴接触开关(111)。 7.根据权利要求5所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述横轴驱动机构包括横轴步进电机(101)、横轴皮带(103)、横轴编码器(106)及两个横轴皮带轮，其中横轴步进电机(101)设置于所述横轴导轨(102)的一端、且输出端与一横轴皮带轮连接，另一横轴皮带轮设置于所述横轴导轨(102)的另一端，两个横轴皮带轮通过横轴皮带(103)传动连接，所述横轴皮带(103)与所述横轴滑块(104)连接，所述横轴编码器(106)设置于所述横轴步进电机(101)上；所述纵轴驱动机构包括纵轴步进电机(107)、纵轴皮带(109)、纵轴编码器(112)及两个纵轴皮带轮，其中纵轴步进电机(107)设置于所述纵轴导轨(108)的一端、且输出轴与一纵轴皮带轮连接，另一纵轴皮带轮设置于所述纵轴导轨(108)的另一端，两个纵轴皮带轮通过纵轴皮带(109)传动连接，所述纵轴滑块(110)与所述纵轴皮带(109)连接，所述纵轴编码器(112)设置于纵轴步进电机(107)上。 8.根据权利要求1所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述视觉识别及定位系统(3)包括双目相机(301)和相机安装支架(302)，其中相机安装支架(302)设置于所述起落架(6)的顶部，所述双目相机(301)设置于所述相机安装支架(302)上、且与所述控制系统连接。 9.根据权利要求1所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述控制系统包括设置于所述起落架(6)两侧的右计算机组(4)和左计算机组(5)，其中，所述右计算机组(4)包括右计算机组安装板(404)及安装在所述右计算机组安装板(404)上的控制计算机(401)、横轴步进电机驱动器(402)及纵轴步进电机驱动器(403)，其中横轴步进电机驱动器(402)和纵轴步进电机驱动器(403)均与控制计算机(401)连接，所述横轴步进电机驱动器(402)和纵轴步进电机驱动器(403)用于驱动和控制所述导轨装置(1)；所述左计算机组(5)包括左计算机组安装板(504)及设置于所述左计算机组安装板(504)上的视觉处理计算机(501)、差分GPS装置(502)及差分GPS数传(503)，其中差分GPS装置(502)通过串口端子连接于控制计算机(401)，且控制计算机(401)的另一个串口端子连接差分GPS数传(503)以发送位置坐标；视觉处理计算机(501)与所述视觉识别及定位系统(3)连接、且与控制计算机(401)通过串口进行通信。 10.根据权利要求1所述的多旋翼无人机回收装置，其特征在于，所述起落架(6)包括两个平行设置的支撑架(602)及设置于支撑架(602)下端的两个滑撬(601)，两个支撑架(602)之间设有多个加强杆(604)，各所述支撑架(602)的上端设有两个用于与所述无人直升机连接的安装柱(603)。
所属类别：	实用新型