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基于视觉导航的模型车自主行驶研究
| 论文题名： | 基于视觉导航的模型车自主行驶研究 |
| 关键词： | 视觉导航;模型车;自主行驶;导航车辆;图像处理;串行通信;行驶算法 |
| 摘要： | 视觉导航是近年来自主导航车辆研究领域的一个热点。本文针对视觉导航和自主行驶控制做了如下研究： 设计了基于视觉导航的模型车自主行驶系统，其中包括视觉导航和自主行驶两大部分。对图像处理的几种基本方法进行了深入的研究，并开发了图像处理软件；根据摄像机透视映射原理，进行了逆换算从而得到了逆透视映射，从而实现了利用单目摄像机获取环境深度信息，有效的实现了视觉导航。在此基础上，给出了基于视觉的模糊控制算法，并且为了直观的验证该控制算法的有效性，自主开发了仿真平台。此外，利用系统中上、下位机的串行通信，自主开发了整体的仿真平台，经验证，本系统可以有效的实现模型车在利用视觉传感器的基础上获取外部环境信息，实现了沿线行驶。 本文将理论研究成果进行了仿真研究，获得了满意的实验结果，验证了本文提出的利用单目摄像机实现模型车的视觉导航和自主行驶算法的有效性。 |
| 作者： | 王倩 |
| 专业： | 航空宇航推进理论与工程 |
| 导师： | 毛建国 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京航空航天大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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