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原文传递一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架

专利名称：	一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架
摘要：	本实用新型公开了一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	长安大学
发明人：	崔露航;吴宇航;陈建波;孙乙丁;付育松;高逸飞
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201822196632.6
公开号：	CN209305821U
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	徐文权
分类号：	B64C25/10(2006.01);B;B64;B64C;B64C25
申请人地址：	710064 陕西省西安市碑林区南二环路中段
主权项：	1.一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，包括连接架(1)，连接架(1)的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂(14)，第一舵机(15)，连接臂(16)，第二舵机(17)以及缓冲臂(18)；支撑臂(14)上端固定在连接架(1)上，支撑臂(14)中设置有第一舵机(15)，第一舵机(15)的输出轴与连接臂(16)上端固定连接，连接臂(16)下端与第二舵机(17)的输出轴固定连接，第二舵机(17)设置在缓冲臂(18)中。 2.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，连接架(1)上固定有通信连接的姿态传感器(2)和信号处理模块(3)，姿态传感器(2)用于采集起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度az，并将采集到的和az传递至信号处理模块(3)；信号处理模块(3)和第一舵机、第二舵机通过通信线连接；信号处理模块(3)用于根据接收到的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度az进行逻辑运算后输出pwm信号，控制第一舵机和第二舵机的转动。 3.根据权利要求2所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，姿态传感器(2)采用mpu6050模块，mpu6050模块内部集成有mems加速度计，mems陀螺仪和数字运动处理器， mems加速度计用于实时感知重力加速度g在加速度计所在起落架的坐标系的x、y、z三个方向上的分量大小gx,gy,gz；mems陀螺仪用于实时感知陀螺仪沿所在机体坐标系三个方向上的旋转角度θx,θy,θz，数字运动处理器用于运用姿态融合算法由gx,gy,gz，θx,θy,θz计算起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度az。 4.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，连接架(1)包括相互平行的第一主梁(5)和第二主梁(6)，第一主梁(5)与第二主梁(6)通过相互平行的若干附梁固定连接。 5.根据权利要求4所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，第一主梁(5)、第二主梁(6)、第一附梁(7)以及第二附梁(8)均采用圆形截面杆。 6.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，支撑臂(14)和缓冲臂(18)上均开有用于安装舵机的内嵌式安装槽，第一舵机(15)与第二舵机(17)的主体分别安装并固定在支撑臂和缓冲臂上的内嵌式安装槽中。 7.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，支撑臂(14)通过套盖(13)固定在连接架(1)上。 8.根据权利要求7所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，套盖(13)中开设有用于与连接架(1)过盈配合的通孔，套盖(13)与支撑臂(14)通过紧固件固定连接。 9.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，缓冲臂(18)缓冲臂采用弹性模量小于1Gpa的柔性材料。
所属类别：	实用新型