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原文传递一种具有三自由度的单环闭链腿部机构

专利名称：	一种具有三自由度的单环闭链腿部机构
摘要：	一种具有三自由度的单环闭链腿部机构，涉及四足步行机器人技术领域，可作为四足机器人的腿部机构，使四足机器人具有较高的灵活性，较快的运动速度，及大负载能力。该机构包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)。机构的五个组件通过螺栓连接及铰接构成一个整体。通过控制第一至第三驱动电机(2‑1、2‑1、4‑1)的运动，该腿部机构可实现空间三维平移运动，足端可沿任意的三维轨迹运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	李禄权;方跃法;王林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910484584.7
公开号：	CN110203300A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	范盈
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.具有三自由度的单环闭链腿部机构，包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)，各组件间的连接：等效圆柱副驱动机构组件(2)中的第一驱动电机支座(2-3)、丝杠支座(2-17)通过螺栓连接固定在基座组件中的第一基座零件(1-1)上，第一支链组件(3)中的第一连杆(3-1)通过螺栓连接固定在等效圆柱副驱动机构组件中的输出齿轮(2-15)上，第一支链组件(3)中的第二连杆(3-3)连接在足部组件(5)的第一足部零件(5-1)上，形成铰接转动副，第二支链组件(3)中的第二电机驱动支座(4-2)通过螺栓连接固定在基座组件中的第二基座零件(1-2)上，第二支链组件(4)中的第四连接轴(4-6)与足部组件(5)中的第一足部零件(5-1)相连，形成虎克铰连接，当第一、第二、第三驱动电机(2-1、2-2、4-1)运动时，足部组件(5)可作三平移运动。 2.根据权利要求1所述的具有三自由度的单环闭链腿部机构，其特征在于：所述的等效圆柱副驱动机构组件(2)包括：第一、第二驱动电机(2-1、2-2)，第一驱动电机支座(2-3)，第一、第二联轴器(2-4、2-5)，左旋丝杠(2-6)，右旋丝杠(2-7)，齿轮左、右支架(2-8、2-16)，左旋丝杠螺母(2-9)，第一、第二齿轮(2-10、2-14)，第一连接轴(2-11)，右旋丝杠螺母(2-12)，输出齿轮连接轴(2-13)，输出齿轮(2-15)，丝杆支座(2-17)，第一至第四法兰轴承(2-18、2-19、2-20、2-21)，第五、第六法兰轴承(2-22、2-23)，第一、第二丝杆支座法兰轴承(2-24、2-25)，各零件间的连接：第一驱动电机(2-1)通过螺栓连接安装在第一驱动电机支座(2-3)上，第二驱动电机(2-2)通过螺栓连接安装在第一驱动电机支座(2-3)上，左旋丝杠(2-6)通过第一联轴器(2-4)与第一驱动电机(2-1)相连，右旋丝杠(2-7)通过第二联轴器(2-5)与第二驱动电机(2-2)相连，左旋丝杠螺母(2-9)与左旋丝杠(2-6)形成螺纹连接，右旋丝杠螺母(2-12)与右旋丝杠(2-7)形成螺纹连接，齿轮左支架(2-8)通过第一法兰轴承(2-18)与左旋丝杠螺母(2-9)连接，齿轮左支架(2-8)通过第二法兰轴承(2-19)与右旋丝杠螺母(2-12)连接，第一齿轮(2-10)通过螺栓连接安装在左旋丝杠螺母(2-9)，第二齿轮(2-14)通过螺栓连接安装在右旋丝杠螺母(2-12)上，输出齿轮(2-15)连接安装在输出齿轮连接轴(2-13)上，输出齿轮连接轴(2-13)通过第五法兰轴承(2-22)与齿轮左支架(2-8)相连，输出齿轮连接轴(2-13)通过第六法兰轴承(2-23)与齿轮右支架相连(2-16)，输出齿轮(2-15)与第一齿轮(2-10)、第二齿轮(2-14)形成齿轮连接，齿轮右支架(2-16)通过第三法兰轴承(2-20)与左旋丝杠螺母(2-9)连接，齿轮右支架(2-16)通过第四法兰轴承(2-21)与右旋丝杠螺母(2-12)连接，齿轮左支架(2-8)通过第一连接轴(2-1)与齿轮右支架相连(2-16)，左旋丝杠(2-6)通过第一丝杠支座法兰轴承(2-24)与丝杠支座(2-17)相连，右旋丝杠(2-7)通过第二丝杠支座法兰轴承(2-25)与丝杠支座(2-17)相连；所述的基座组件(1)包括：第一基座零件(1-1)，第二基座零件(1-2)，各零件间的连接：第一基座零件(1-1)通过螺栓与第二基座零件(1-2)相连；所述的第一支链组件(3)包括：第一连杆(3-1)，第二连杆(3-2)，第二连接轴(3-3)，各零件间的连接：第一连杆(3-1)通过第二连接轴(3-2)与第二连杆(3-3)相连形成转动副；所述的第二支链组件(4)包括：第三驱动电机(4-1)，第二驱动电机支座(4-2)，第三连杆(4-3)，第四连杆(4-5)，第三连接轴(4-4)，第四连接轴(4-6)，各零件间的连接：第三驱动电机(4-1)通过螺栓连接安装在第二驱动电机支座(4-2)上，第三连杆(4-3)通过螺栓连接安装在第三驱动电机(4-1)上，第三连杆(4-3)通过第三连接轴(4-4)与第四连杆(4-5)相连形成虎克铰，第四连接轴(4-6)连接安装在第四连杆(4-5)上；所述的足部组件(5)包括：第一至第三足部零件(5-1、5-2、5-3)，各零件间的连接：第二足部零件(5-2)通过螺栓连接安装在第一足部零件(5-1)上，第三足部零件(5-3)连接安装在第二足部零件(5-2)上。
所属类别：	发明专利