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原文传递一种双驱动模式闭链腿部机构

专利名称：	一种双驱动模式闭链腿部机构
摘要：	本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;王森;武建昫;宁亚飞;徐小景;王子谦
专利状态：	有效
申请号：	CN201810947080.X
公开号：	CN109178135A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所 11430
代理人：	范盈
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机(2)、第二电机(7)和机架(1)；所述腿部连杆机构包括曲柄(3)、三副杆Ⅰ(4)、调节杆(5)、二副杆Ⅰ(6)、三副杆Ⅱ(8)、足部(9)、二副杆Ⅱ(10)；第一电机(2)与机架(1)上的固定孔Ⅰ(1f)、固定孔Ⅱ(1g)、固定孔Ⅲ(1h)、固定孔Ⅳ(1i)通过螺栓固定连接，第一电机(2)的电机轴通过顶丝与曲柄(3)一端固定连接，曲柄(3)另一端与三副杆Ⅰ(4)上端铰接，三副杆Ⅰ(4)中部与二副杆Ⅱ(10)一端铰接，二副杆Ⅱ(10)另一端与机架(1)的连杆孔(1e)铰接，三副杆Ⅰ(4)下端与三副杆Ⅱ(8)中部铰接，三副杆Ⅱ(8)下端与足部(9)铰接，三副杆Ⅱ(8)上端与二副杆Ⅰ(6)一端铰接，二副杆Ⅰ(6)另一端与调节杆(5)一端铰接，调节杆(5)另一端通过顶丝与第二电机(7)的电机轴固定连接，第二电机(7)与机架(1)上的固定孔Ⅴ(1a)、固定孔Ⅵ(1b)、固定孔Ⅶ(1c)、固定孔Ⅷ(1d)通过螺栓固定连接；所述第一电机(2)和第二电机(7)均与控制系统连接。
所属类别：	发明专利