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双驱动多模式移动六杆机构及控制方法
| 专利名称： | 双驱动多模式移动六杆机构及控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种双驱动多模式移动六杆机构及控制方法，双驱动多模式移动六杆机构具体涉及一种以单闭链面对称空间六杆机构为基础构型，通过转动副将杆件依次连接。双驱动多模式移动六杆机构由电机，轴端挡圈，沉头十字螺钉，第一驱动杆，杆件转动轴，第一传动杆，外卡卡簧，第二传动杆，角接触球轴承，第三传动杆，第二驱动杆，圆形机架杆，平端紧定螺丝和电机座构成；整个机构通过两个电机驱动实现地面移动。该机构具有一种直行模式和两种转向模式，刚度好、运动灵活、结构简单，易于制造和控制的特点。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、排雷机器人和星球探测器。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京交通大学 |
| 发明人： | 巢鑫迪;刘超;姚燕安 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810790241.9 |
| 公开号： | CN109094675A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 11430 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02 |
| 申请人地址： | 100044 北京市海淀区西直门外上园村3号 |
| 主权项： | 1.一种双驱动多模式移动六杆机构，其特征在于：双驱动多模式移动六杆机构为单闭链机构，由电机(1)，轴端挡圈(2)，沉头十字螺钉(3)，第一驱动杆(4)，杆件转动轴(5)，第一传动杆(6)，外卡卡簧(7)，第二传动杆(8)，角接触球轴承(9)，第三传动杆(10)，第二驱动杆(11)，圆形机架杆(12)，平端紧定螺丝(13)和电机座(14)构成。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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