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原文传递飞行器飞行机构和控制方法

专利名称：	飞行器飞行机构和控制方法
摘要：	本申请涉及飞行器飞行机构和控制方法。重于空气的具有扑翼(101、102)的航空器(103、2150)，例如扑翼机，其中通过在行进掠角中扑翼的可变差的偏转掠角和/或对可变的翼膜张力的控制来实现角方位控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	威罗门飞行公司
发明人：	马修·托德·基农;卡尔·罗伯特·克林格比尔;亚历山大·安德留科夫;巴特·迪安·希布斯;约翰·彼得·兹万
专利状态：	有效
申请日期：	2010-06-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910451460.9
公开号：	CN110203389A
代理机构：	北京安信方达知识产权代理有限公司
代理人：	李慧慧;郑霞
分类号：	B64C33/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种飞行器设备，包括：第一扑动控制表面和第二扑动控制表面；其中所述第一扑动控制表面和所述第二扑动控制表面能够提供盘旋和控制力矩而不利用另外的控制表面；并且其中所述盘旋和控制力矩选自以下中的至少一个：在相应的行进掠角中所述第一扑动控制表面和所述第二扑动控制表面的可变差的偏转掠角、相应的第一扑动控制表面和第二扑动控制表面的可变差的变幅、以及相应的第一扑动控制表面和第二扑动控制表面的可变的且不同的角速度。 2.如权利要求1所述的飞行器设备，还包括：第一枢轴点，其中所述第一扑动控制表面在第一行进掠角中围绕所述第一枢轴点扑动；以及第二枢轴点，其中所述第二扑动控制表面在第二行进掠角中围绕所述第二枢轴点扑动。 3.如权利要求2所述的飞行器设备，其中所述第一扑动控制表面和所述第二扑动控制表面通过所述第一行进掠角和所述第二行进掠角中的差异而提供所述控制力矩的滚转力矩。 4.如权利要求2所述的飞行器设备，还包括：所述第一扑动控制表面的第一桁止挡件和第二桁止挡件，其中所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件限制所述第一扑动控制表面在向前行程桁位置和向后行程桁位置之间的所述第一行进掠角。 5.如权利要求4所述的飞行器设备，其中所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件被偏斜以提供在所述向前行程中比在所述向后行程中更大的偏转掠角以产生所述飞行器的所述控制力矩的净偏航力矩。 6.如权利要求4所述的飞行器设备，其中所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件界定中性桁位置以产生所述第一扑动控制表面在所述向前行程中与在所述向后行程中相同的桁偏转角。 7.如权利要求1所述的飞行器设备，其中所述第一扑动控制表面和所述第二扑动控制表面能够提供飞行器方位控制而不利用第三扑动控制表面。 8.一种飞行器，包括：处理器；至少一个驱动马达，其与所述处理器通信；第一扑翼，其与所述至少一个驱动马达中的一个通信；以及第二扑翼，其与所述至少一个驱动马达中的一个通信；其中所述处理器和所述至少一个驱动马达被配置成驱动所述第一扑翼和所述第二扑翼以提供升力和控制力矩而不利用水平稳定器或竖直稳定器；并且其中所述升力和控制力矩选自以下中的至少一个：在相应的行进掠角中所述第一扑翼和所述第二扑翼的可变差的偏转掠角、相应的第一扑翼和第二扑翼的可变差的变幅、以及相应的第一扑翼和第二扑翼的可变的且不同的角速度。 9.如权利要求8所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：驱动所述第一扑翼和所述第二扑翼以围绕机身水平地扑动，其中所述第一扑翼和所述第二扑翼分别具有第一可变差的偏转掠角和第二可变差的偏转掠角；以及响应于提供所述水平地扑动提供竖直和水平的飞行器方位控制。 10.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：在所述飞行器中产生滚转力矩，其中第一掠角大于第二掠角。 11.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起左偏航力矩：在扑动的后行程期间所述第一扑翼的偏转小于所述第二扑翼的偏转；以及在扑动的向前行程期间所述第二扑翼的偏转小于所述第一扑翼的偏转。 12.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起右偏航力矩：在扑动的后行程期间所述第一扑翼的偏转大于所述第二扑翼的偏转；以及在扑动的向前行程期间所述第二扑翼的偏转大于所述第一扑翼的偏转。 13.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起向前俯仰力矩：第一扑翼和第二扑翼的偏转在扑动的向前行程的第一部分期间比在扑动的向前行程的第二部分期间小。 14.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起向前俯仰力矩：第一扑翼和第二扑翼的偏转在扑动的向后行程的第一部分期间比在扑动的向后行程的第二部分期间大。 15.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起向后俯仰力矩：第一扑翼和第二扑翼的偏转在扑动的向前行程的第一部分期间比在扑动的向前行程的第二部分期间大。 16.如权利要求9所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成：响应于以下情形在所述飞行器中引起向后俯仰力矩：第一扑翼和第二扑翼的偏转在扑动的向后行程的第一部分期间比在扑动的向后行程的第二部分期间小。 17.如权利要求8所述的飞行器，其中所述处理器和所述至少一个驱动马达提供飞行器方位控制而不利用第三扑翼。 18.如权利要求8所述的飞行器，还包括：所述第一扑翼的第一桁止挡件和第二桁止挡件；其中所述处理器和所述至少一个驱动马达还被配置成调节所述第一扑翼的所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件以限制所述第一扑翼在向前行程桁位置和向后行程桁位置之间的偏转掠角。 19.如权利要求18所述的飞行器，其中所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件被偏斜以提供在所述向前行程中比在所述向后行程中更大的偏转掠角以产生所述飞行器的净偏航力矩。 20.如权利要求18所述的飞行器，其中所述第一桁止挡件和所述第二桁止挡件界定中性桁位置以产生所述第一扑翼在所述向前行程中与在所述向后行程中相同的桁偏转角。
所属类别：	发明专利