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原文传递智能化链斗式连续卸船机控制系统

专利名称：	智能化链斗式连续卸船机控制系统
摘要：	本实用新型提供一种智能化链斗式连续卸船机控制系统，所述系统包含：PLC控制系统及扫描识别系统。PLC控制系统至少包括：单机控制模块及扫描数据决策分析模块。本实用新型带扫描数据决策分析功能的链斗式连续卸船机PLC控制系统，同时设计有扫描识别系统，两套系统间通过通讯进行数据交换，通过中控室操作台下达取料任务后，连续卸船机可实现自动找寻作业船舱、取料头自动进入船舱、自动平仓、全自动取料等功能，同时可实现作业期间设备的安全保护功能，完全代替人工操作，实现无人化智能操作。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连华锐重工集团股份有限公司
发明人：	姜鑫;顾民;刘永生;汤明清;郭东;祝馨筠
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201821604859.3
公开号：	CN209427772U
代理机构：	大连东方专利代理有限责任公司
代理人：	姜玉蓉;李洪福
分类号：	B65G67/60(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	116000 辽宁省大连市西岗区八一路169号
主权项：	1.一种智能化链斗式连续卸船机控制系统，其特征在于，至少包括：PLC控制系统及扫描识别系统；所述PLC控制系统至少包括：用于对整个连续卸船机外围数据采集、逻辑联锁、计算分析，完成单机构的逻辑控制、多机构的联动控制以及安全保护的单机控制模块，用于对扫描识别系统传输来的料堆模型进行分析，判断料堆类型，从而自动判断取料头作业长度与最佳取料路径，并连同取料切入位置与切入角度一起发送给单机控制模块，进而控制各机构执行取料任务的扫描数据决策分析模块；所述扫描识别系统至少包括：获取各扫描仪安装位置的空间坐标以建立船体/物料的点云空间坐标模型的定位模块，扫描模块及数据分析处理模块。 2.根据权利要求1所述的智能化链斗式连续卸船机控制系统，其特征还在于：所述扫描模块至少包括两部分：设置在司机室平台下方的对于整个船体模型或对取料头进出船舱或取料时对船舱口扫描的带云台的3D激光扫描仪；设置在取料头上方筒体两侧的对船舱内物料的扫描的多个无云台的3D激光扫描仪。 3.根据权利要求1所述的智能化链斗式连续卸船机控制系统，其特征还在于：所述数据分析处理模块，用于接收定位模块发送的各扫描仪实时空间位置的坐标信息，以及扫描仪发送的扫描仪与被测物体间的实时点云信息，再通过半径滤波法，去除干扰点云信息，将高密度点云连起来，形成表面，进而建立船型、料堆的点云坐标模型。 4.根据权利要求1所述的智能化链斗式连续卸船机控制系统，其特征还在于：所述系统至少包括PLC控制系统和扫描识别系统；所述PLC控制系统及所述扫描识别系统通过PROFINET进行通讯。 5.根据权利要求1所述的智能化链斗式连续卸船机控制系统，其特征还在于：所述定位模块通过各机构定位检测数据，结合机械结构以及对机械结构变形的分析补偿，获取各个机构以及扫描仪安装位置坐标。
所属类别：	实用新型