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原文传递一种云台甲烷遥测装置及其控制方法

专利名称：	一种云台甲烷遥测装置及其控制方法
摘要：	一种云台甲烷遥测装置，包括云台本体、红外热成像系统、可见光摄像系统、辅助照明系统、激光甲烷遥测系统、360度旋转的水平旋转系统以及180度旋转的俯仰旋转系统；本发明通过工控机电脑精确控制云台本体实现0‑360度旋转，俯仰0‑180度任意一个角度的精准坐标控制，实现空间多点，全方位可燃气体检测，以云台本体为中心水平旋转360°可判定该云台半径50米范围内是否存在甲烷气体并上报系统，而俯仰角度可按照客户实际情况设定任意坐标位置检测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安安森智能机器人有限公司
发明人：	王士兴;徐义;张春平;杜云龙;周鸿咏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910615950.8
公开号：	CN110261316A
代理机构：	西安新动力知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	安文龙
分类号：	G01N21/17(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	710018 陕西省西安市西安经济技术开发区草滩十路1155号智巢产业园10号楼5层
主权项：	1.一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，包括云台本体(1)、红外热成像系统(2)、可见光摄像系统(3)、辅助照明系统(4)、激光甲烷遥测系统(5)、360度旋转的水平旋转系统(6)以及180度旋转的俯仰旋转系统(7)；所述云台本体(1)包括云台左仓(11)和云台右仓(12)；所述云台左仓(11)内侧壁上连接有第一连接支架(13)，所述第一连接支架(13)与红外热成像系统(2)连接；所述云台左仓(11)顶部设置有甲烷设备仓(14)，所述甲烷设备仓(14)的侧壁上连接有第二连接支架(15)，所述第二连接支架(15)与激光甲烷遥测系统(5)连接；所述云台左仓(11)侧壁上连接有第三连接支架(18)，所述第三连接支架(18)与可见光摄像系统(3)连接；所述云台右仓(12)顶部设置有照明设备仓(16)，所述照明设备仓(16)的侧壁上连接有第四连接支架(17)，所述第四连接支架(17)与辅助照明系统(4)连接；所述360度旋转的水平旋转系统(6)与云台本体(1)底座连接；所述180度旋转的俯仰旋转系统(7)包括左传动基座(72)、连杆(73)、右传动基座(74)以及传动装置(75)；所述左传动基座(72)的一端与红外热成像系统(2)连接，所述左传动基座(72)的另一端与连杆(73)连接；所述右传动基座(74)的一端与可见光摄像系统(3)，所述右传动基座(74)的另一端与可见光摄像系统(3)连接；所述传动装置(75)的一端与连杆(73)连接，所述传动装置(75)的另一端与云台本体(1)连接；所述云台本体(1)内设置有主控制板(8)，所述主控制板(8)分别与红外热成像系统(2)、可见光摄像系统(3)、辅助照明系统(4)、激光甲烷遥测系统(5)、360度旋转的水平旋转系统(6)以及180度旋转的俯仰旋转系统(7)电连接。 2.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述360度旋转的水平旋转系统(6)包括云台连接板(61)、固定轴座(62)、驱动电源(63)、旋转体(64)、第一电机支架(65)、第一从动皮带轮(66)、第一传动皮带(67)、第一主动皮带轮(68)、水平步进电机(69)、第一定位光耦(85)、第一蜗杆(70)以及第一蜗轮(71)；所述云台连接板(61)与固定轴座(62)连接；所述驱动电源(63)位于固定轴座(62)内且与主控制板(8)连接；所述第一蜗轮(71)与固定轴座(62)固定连接，所述第一蜗轮(71)与第一蜗杆(70)啮合连接；所述第一蜗杆(70)与第一电机支架(65)连接，所述第一电机支架(65)与旋转体(64)连接；所述水平步进电机(69)固定在第一电机支架(65)上，所述水平步进电机(69)与第一主动皮带轮(68)连接；所述第一蜗杆(70)与第一从动皮带轮(66)连接；所述第一主动皮带轮(68)通过第一传动皮带(67)与第一从动皮带轮(66)连接；所述水平步进电机(69)与主控制板(8)电连接；所述第一电机支架(65)与第一定位光耦(85)连接，所述第一定位光耦(85)与主控制板(8)电连接。 3.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述传动装置(75)包括俯仰步进电机(76)、第二主动皮带轮(77)、第二传动皮带(78)、第二从动皮带轮(79)、第二蜗杆(80)、第二蜗轮(81)、第二电机支架(82)、第二定位光耦(83)以及安装座(84)；所述俯仰步进电机(76)固定在第二电机支架(82)上，所述俯仰步进电机(76)与第二主动皮带轮(77)连接；所述第二主动皮带轮(77)通过第二传动皮带(78)与第二从动皮带轮(79)连接；第二从动皮带轮(79)与第二蜗杆(80)连接，所述第二蜗杆(80)与第二蜗轮(81)啮合连接；所述第二蜗轮(81)与安装座(84)连接；所述安装座(84)的一端与右传动基座(74)连接，所述安装座(84)的另一端与连杆(73)连接，所述连杆(73)与左传动基座(72)连接；所述第二定位光耦(83)与第二电机支架(82)固定连接，所述第二定位光耦(83)与主控制板(8)电连接；所述俯仰步进电机(76)与主控制板(8)电连接。 4.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述左传动基座(72)与右传动基座(74)通过连杆(73)同轴转动连接。 5.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述红外热成像系统(2)为红外热成像仪，所述红外热成像仪与主控制板(8)电连接。 6.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述可见光摄像系统(3)为可见光摄像机，所述可见光摄像机与主控制板(8)电连接。 7.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述辅助照明系统(4)为LED照明灯，所述LED照明灯与主控制板(8)电连接。 8.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述可见光摄像系统(3)顶部连接有可见光雨刷系统(9)，所述可见光雨刷系统(9)与主控制板(8)电连接。 9.根据权利要求1所述的一种云台甲烷遥测装置，其特征在于，所述激光甲烷遥测系统(5)为激光气体遥测传感器，所述激光气体遥测传感器与主控制板(8)电连接。 10.一种云台甲烷遥测装置的控制方法，其特征在于，所述该控制方法具体包括以下步骤： PC发送技术需求给可见光或者红外热成像或者甲烷遥测；可见光或者红外热成像或者甲烷遥测采集信息传递给主控制板(8)，主控制板(8)接收上传PC端；俯仰步进电机(76)和水平步进电机(69)按主控制板(8)发送的指令执行动作；传送皮带带动第一蜗轮(71)、第一蜗杆(70)、第二蜗轮(81)以及第二蜗杆(80)做规定运动；主控制板(8)接收并上传指令完成预置点；可见光、红外热热成像、甲烷遥测开始检查目标；检查结果、数据上传至PC端。
所属类别：	发明专利