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原文传递一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置及其使用方法

专利名称：	一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置及其使用方法
摘要：	本发明公开了一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置及其使用方法，装置包括升降式滑台机构、双臂搬运机构、移动机构、双目视觉检测机构和报警器，升降式滑台机构固定设在移动机构上；双目视觉检测机构设在升降式滑台机构的底部；双臂搬运机构设在升降式滑台机构上部，并在升降式滑台机构上进行上下滑动；所述移动机构，用于控制整个移动双臂搬运装置的前进运动与方向变化；所述双目视觉检测机构用于精确识别定位货物的位置与大小；所述升降式滑台机构与双臂搬运机构协同作用，对所搬运货物的大小与高度进行调节，实现自适应搬运；所述报警器设在移动机构的一端，与双目视觉检测机构无线通信连接，用于根据货物的大小与重量进行超限预警。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	桂林电子科技大学
发明人：	高兴宇;贺晓莹;王海舰;李煜;陆佳琪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910608736.X
公开号：	CN110239869A
代理机构：	桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司
代理人：	杨雪梅
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	541004 广西壮族自治区桂林市金鸡路1号
主权项：	1.一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，包括升降式滑台机构、双臂搬运机构、移动机构、双目视觉检测机构和报警器，升降式滑台机构固定设在移动机构上；双臂搬运机构和双目视觉检测机构设在升降式滑台机构上；双目视觉检测机构设在升降式滑台机构的底部；双臂搬运机构设在升降式滑台机构上部，并在升降式滑台机构上进行上下滑动；所述移动机构，用于控制整个移动双臂搬运装置的前进运动与方向变化；所述双目视觉检测机构用于精确识别定位货物的位置与大小；所述升降式滑台机构与双臂搬运机构协同作用，对所搬运货物的大小与高度进行调节，实现自适应搬运；所述报警器设在移动机构的一端，与双目视觉检测机构无线通信连接，用于根据货物的大小与重量进行超限预警。 2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的移动机构，包括底板支架、主动轮、从动轮，主动轮和从动轮分别对称设在底板支架的两端通过车轮轴与底板支架连接，主动轮上设置用于带动主动轮的旋转电机。 3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的主动轮，主动轮与从动轮之间还设有辅助轮。 4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的升降式滑台机构，包括支架、支撑架，支撑架竖直对称固定在支架的两端，每端的支撑架上设有电动丝杆滑台，电动丝杆滑台的一侧设有滑槽，滑槽上设有移动联结器，支撑架上还设有用于带动移动联结器在滑槽上进行上下滑动的升降电机。 5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的双目视觉检测机构，包括一号视觉相机和二号视觉相机，一号视觉相机和二号视觉相机底部设有控制相机旋转的相机旋转电机，相机旋转电机固定在升降式滑台机构的支架上。 6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的双臂搬运机构，包括一号机械臂和二号机械臂，一号机械臂和二号机械臂分别安装在升降式滑台机构的移动联结器上；所述的一号机械臂和二号机械臂，分别包括基座、肩部、肘部、腕部和手部；基座固定在移动联结器上；肩部的一端与基座活动连接，另一端与肘部的一端活动连接；肘部的另一端与腕部活动连接；手部设在腕部上与腕部活动连接。 7.根据权利要求6所述的一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置，其特征在于，所述的一号机械臂和二号机械臂上设有重量传感器，重量传感器与报警器通信连接；所述的一号机械臂和二号机械臂，都采用UR10机械臂。 8.一种基于双目视觉的移动双臂搬运装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）通过位于支架上的一号视觉相机和二号视觉相机连续旋转扫描地面及存放货架上的情况，通过给定的存取信号，确定存放货物的位置与大小，将信号传递给移动机构； 2）当双目视觉检测机构检测到所存取货物的高度较高时，控制移动联结器上升，提升机械臂的工作高度，反之，当双目视觉检测机构检测到所存取货物的高度较低时，控制移动联结器下降，降低机械臂的工作高度，同时移动机构接收到信号后，通过控制移动机构的旋转电机，使移动双臂搬运装置快速移动至存放货物所在位置，驱动一号机械臂与二号机械臂移动调节至所需位姿与间距，进行夹取存放货物，实现工厂无人化自适应存取货物； 3）存取货物过程中，通过双目视觉检测机构检测识别货物的长度、宽度与高度，并将信号传递给报警器，当货物大小超出移动双臂搬运装置的工作范围时，报警器发出报警信号；同时，一号机械臂和二号机械臂上的重量传感器进行载荷的检测，当检测到货物重量超出移动双臂搬运装置的额定载荷，也控制报警器发出报警信号。
所属类别：	发明专利