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原文传递用于接触元件的主动对准控制的设备和方法

专利名称：	用于接触元件的主动对准控制的设备和方法
摘要：	本发明涉及一种用于充电装置(104)的接触元件(110)的主动对准控制的设备(100)，所述充电装置(104)用于在电气道路系统(ERS)上行驶的车辆(1)，所述电气道路系统包括充电表面(3)，所述充电表面被构造成经由充电装置向车辆提供电力。所述设备包括所述充电装置(104)，所述充电装置包括基部(106)、连杆臂(108)和电接触元件(110)以及枢转接头(107)，所述枢转接头被布置成允许所述接触元件围绕轴线(105)的移动。控制单元被配置成基于轨迹数据、以及车辆前进方向与充电表面之间的角度而激活致动器模块，以使所述接触元件(110)与所述充电表面的所述轨迹对准。本发明还涉及一种方法和车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	沃尔沃卡车集团
发明人：	米凯拉·厄曼;斯滕·恩斯特伦
专利状态：	有效
申请日期：	2017-02-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201780086107.4
公开号：	CN110267841A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	王伟;高伟
分类号：	B60L5/38(2006.01);B;B60;B60L;B60L5
申请人地址：	瑞典,哥德堡
主权项：	1.一种用于充电装置(104)的接触元件(110)的主动对准控制的设备(100)，所述充电装置(104)用于在电气道路系统上行驶的车辆(1)，所述电气道路系统包括充电表面(3)，所述充电表面(3)被构造成经由所述充电装置向所述车辆提供电力，其中，所述设备的特征在于：所述充电装置(104)包括基部(106)、连杆臂(108)和电接触元件(110)，所述电接触元件(110)用于与所述电气道路系统的所述充电表面进行电接触，并且所述充电装置(104)包括枢转接头(107)，所述枢转接头(107)被布置成允许所述接触元件围绕与所述充电表面基本垂直的轴线(105)的移动；其中，所述接触元件(110)和所述基部(106)连接到所述连杆臂的相反两端，并且其中，所述连杆臂(108)至少能够水平移位，用于将所述接触元件与所述充电表面对准；充电表面检测传感器(111)，所述充电表面检测传感器(111)用于确定指示所述充电表面(3)的轨迹(4)的轨迹数据；角度检测传感器模块(112)，所述角度检测传感器模块(112)用于确定车辆前进方向(125)与所述充电表面之间的在水平平面内的角度(β)；致动器模块(114)，所述致动器模块(114)用于控制所述电接触元件围绕与所述充电表面基本垂直的所述轴线的所述移动并且用于控制所述连杆臂的所述水平移位；以及控制单元(116)，所述控制单元(116)连接到所述充电表面检测传感器(111)和所述角度检测传感器模块(112)以及所述致动器模块(114)，并且被配置成基于所述轨迹数据、以及所述车辆前进方向与所述充电表面之间的所述角度而激活所述致动器模块，以使所述接触元件(110)与所述充电表面的所述轨迹对准。 2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：致动器传感器模块(118)，所述致动器传感器模块(118)被配置成确定指示所述连杆臂的所述水平移位以及所述接触元件围绕所述轴线的旋转位置(λ)的测量数据，其中，所述致动器传感器模块被配置成将所述测量数据提供给所述控制单元，由此，所述控制单元被配置成基于所述轨迹数据、所述车辆前进方向与所述充电表面之间的所述角度、以及所述测量数据而激活所述致动器模块，以使所述接触元件与所述充电表面的所述轨迹对准。 3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述水平移位是所述连杆臂相对于所述基部的旋转角度的旋转移位。 4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述控制单元被配置成激活所述致动器模块，以控制所述连杆臂相对于所述基部(106)的所述旋转角度，用于使所述接触元件与所述充电表面的所述轨迹对准。 5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述水平移位是所述基部相对于导向轨道的线性移位，所述基部在所述导向轨道上被引导。 6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制单元被配置成激活所述致动器模块，以控制所述连杆臂相对于所述基部(106)的所述线性移位，用于使所述接触元件与所述充电表面的所述轨迹对准。 7.根据权利要求1至6中的任一项所述的设备，其特征在于，所述连杆臂包括第一部分(108a)和第二部分(108b)，其中，所述枢转接头被布置成将所述第一部分与所述第二部分结合。 8.根据权利要求1至6中的任一项所述的设备，其特征在于，所述充电装置包括充电头，所述充电元件附接在所述充电头上，其中，所述枢转接头被布置成将所述连杆臂与所述充电头结合。 9.根据权利要求1至6中的任一项所述的设备，其特征在于，所述充电装置包括充电头(122)，所述充电元件附接在所述充电头(122)上，其中，所述充电头被机械地附接到所述连杆臂，并且其中，所述枢转接头被布置成将所述充电头与所述充电元件结合。 10.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述角度检测传感器是用于所述车辆的转向传感器、相机、激光传感器、激光雷达或雷达中的一种。 11.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述充电表面检测传感器是相机、激光传感器、激光雷达、全球定位系统或雷达中的一种。 12.一种车辆(1)，包括：根据权利要求1至11中的任一项所述的设备(100)。 13.一种用于充电装置的接触元件的主动对准控制的方法，所述充电装置用于在电气道路系统(ERS)上行驶的车辆，所述充电装置包括基部、连杆臂和电接触元件，所述电接触元件用于与所述电气道路系统的充电表面进行电接触，并且所述充电装置包括枢转接头，所述枢转接头被布置成允许所述接触元件围绕与所述充电表面基本垂直的轴线的移动；其中，所述接触元件和所述基部连接到所述连杆臂的相反两端，并且其中，所述连杆臂至少能够水平移位，用于将所述接触元件与所述充电表面对准；其特征在于： -确定(S602)指示所述充电表面的轨迹的轨迹数据； -确定(S604)车辆前进方向与所述充电表面之间的在水平平面内的角度； -通过以下方式基于所述轨迹数据、以及所述车辆前进方向与所述充电表面之间的所述角度而使所述接触元件与所述充电表面的所述轨迹对准(S606)： -控制所述接触元件围绕与所述充电表面基本垂直的所述轴线的所述移动，并且控制所述连杆臂的所述水平移位。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于： -确定指示所述连杆臂的水平位置以及所述接触元件围绕所述轴线的旋转位置的测量数据，其中，所述对准进一步基于所述测量数据。 15.一种计算机程序，其包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行权利要求13至14中的任一项所述的步骤。 16.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携载计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求13至14中的任一项所述的步骤。 17.一种控制单元，所述控制单元用于控制充电装置的接触元件的主动对准控制，所述充电装置用于在电气道路系统(ERS)上行驶的车辆，所述控制单元被配置成执行根据权利要求13至14中的任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利