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原文传递机器人运送线盘至框绞机的控制方法

专利名称：	机器人运送线盘至框绞机的控制方法
摘要：	一种机器人运送线盘至框绞机的控制方法，具体步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)；S2、将满线盘送到地板上的所有线盘放置区(PX)；S3、将框绞机内放满满线盘，运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX)，等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘，将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)；S4、将线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内，后将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处；S5、重复步骤S4，将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内；S6、将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内，取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)；S7、回到步骤S4。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	路雪松;丁煦;翟华;王栋;茆弘民;王丁玎;张鹏;王静;黄思航
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910365316.3
公开号：	CN110255291A
代理机构：	合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王挺;洪琴
分类号：	B65H67/02(2006.01);B;B65;B65H;B65H67
申请人地址：	230009 安徽省合肥市屯溪路193号
主权项：	1.机器人运送线盘至框绞机的控制方法，其特征在于，该机器人包括升降式线盘转运部、转动式线盘转运部；所述机器人上的升降式线盘转运部面向线盘置换区设置，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板(302)上的旋转卡爪(331)；线盘置换区到框绞机方向的地板(6)上依次设置有替换线盘区、停止位(PS)、工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；所述线盘放置区的个数与框绞机的绞笼数相同，控制方法包括以下步骤： S1、当地板(6)和框绞机内均没有线盘，机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)； S2、使用升降式线盘转运部依序从线盘置换区上取下满线盘送到地板(6)上的所有线盘放置区(PX)； S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)中的满线盘放置到框绞机上，且将框绞机内放满，使用升降式线盘转运部运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX)，驱动机器人，等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘，转动式线盘转运部将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)； S4、转动式线盘转运部将地板(6)上的一线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内，机器人继续等待第二次加工完毕的一排空线盘，转动式线盘转运部将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处； S5、重复步骤S4，直至转动式线盘转运部将地板(6)上的最后一排满线盘放置到框绞机内后，升降式线盘转运部将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内； S6、升降式线盘转运部将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内，然后从线盘置换区内取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)，直至所有线盘放置区(PX)内均为满线盘； S7、机器人移动到线盘放置区(PX)与框绞机之间，回到步骤S4。 2.根据权利要求1所述的机器人运送线盘至框绞机的控制方法，其特征在于，当控制整个系统停止工作时，机器人获取断电时状态，并存储当前的工作状态，作为下次启动的初始状态；当无法获取上次断电时的状态时，手动输入地板(6)上的状态，自动进入相应状态。 3.根据权利要求1所述的机器人运送线盘至框绞机的控制方法，其特征在于，地板(6)在工作原点(PO)与线盘放置区(PX)之间还设置有工作准备位(PP)，机器人运行设定周期或距离进行校正，每次校正时机器人的运行方向相同，校正位置是在工作原点(PO)和工作准备位(PP)之间。
所属类别：	发明专利