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原文传递一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法

专利名称：	一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法
摘要：	一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其应用时，先计算出车辆能够不停车通过路口的推荐速度区间，该推荐速度区间包括可通过的最小速度与最大速度，再判断车辆的当前速度是否在上述推荐速度区间内，若在区间内，则保持当前速度匀速行驶以通过路口，若不在区间内，则生成引导车速曲线，并计算引导过程中的最大加速度，若最大加速度在舒适域内，则按生成的引导车速曲线操作车辆以通过路口，若最大加速度不在舒适域内，则进行驾驶风格判断，随后，若驾驶风格为谨慎保守型，则在路口处停车，若驾驶风格为激进型，则按生成的引导车速曲线操作车辆以通过路口。本设计可以在有效提高交叉路口通过效率的同时，保证驾驶的舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	褚端峰;赵德赢;王如康;吴超仲;吕能超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910444079.X
公开号：	CN110228479A
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人：	王丹
分类号：	B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，具特征在于所述车速引导方法包括以下步骤：第一步：计算出车辆能够不停车通过路口的推荐速度区间[vmin，vmax]，其中，vmin为可通过的最小速度，vmax为可通过的最大速度；第二步：判断车辆的当前速度v0是否在上述推荐速度区间内，若在区间内，则保持v0进行匀速行驶以通过路口，若不在区间内，则生成引导车速曲线，并计算引导过程中的最大加速度amax；第三步：若amax在舒适域内，则按生成的引导车速曲线操作车辆以通过路口，若amax不在舒适域内，则进行驾驶风格判断，随后，若驾驶风格为谨慎保守型，则在路口处停车，若驾驶风格为激进型，则按生成的引导车速曲线操作车辆以通过路口。 2.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述第三步中，当判断出驾驶风格为谨慎保守型，需要在路口处停车时，车辆的停车过程为引导减速停车。 3.根据权利要求1或2所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述第一步中，通过车辆状态数据、信号灯状态信息以得出推荐速度区间。 4.根据权利要求3所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述通过车辆状态数据、信号灯状态信息以得出推荐速度区间包括以下步骤：车载设备接收车载传感器获取自身车辆的行驶速度与位置，同时，车载设备与路侧设备进行通信，获取路口的信号灯信息，该信号灯信息包括信号灯相位与定时，随后，根据车辆与路口停车线的距离、信号灯的绿灯时间，计算出可通过的最大速度vmax与可通过的最小速度vmin，以获得推荐速度区间[vmin，vmax]，获得过程如下： vavailible＝[va，vb]∩[0，vlim]＝[vmin，vmax]，其中，tr表示第一个红灯相位开始时间，tr1表示第二个红灯相位开始时间，tg表示第一个绿灯相位开始时间，d0为车辆距路口停车线的距离，tavailible为车辆可以不停车通过路口的行驶时间，Vavailible为车辆不停车通过路口的推荐速度。 5.根据权利要求4所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述车载设备是OBU，路侧设备是RSU，车载设备、路侧设备之间通过DSRC技术进行微波通讯。 6.根据权利要求1或2所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述第二步中，所述引导车速曲线的生成过程为：根据三角函数优化模型生成引导车速曲线，其中，vd＝vx-v0为目标车速与现有车速的偏差，α、β决定引导车速曲线的形状，由以下的约束方程得到：其中，\|jerk\|表示加速度的一阶导数，2.5m/s2为研究表明的驾驶员可以接受的最大加速度，此外，引导车速过程中的最大加速度amax＝vdα。 7.根据权利要求1或2所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述第三步中，amax是否在舒适域内的判断方法为：若amax≤1.5m/s2，则在舒适域内，否则不在。 8.根据权利要求1或2所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述第三步中，所述驾驶风格的获得方法包括以下步骤： S1：通过Newell修正模型，输出三个未知参数(τ，d，η)，τ为反应时间，d为最小安全距离，η为驾驶行为稳定性参数； S2：通过样本，得到SOM聚类模型的聚类中心：谨慎保守风格的聚类中心为：τ＝1.38s，d＝7.43m，η＝0.20)；激进型的聚类中心分别为：τ＝1.57s，d＝6.90m，η＝0.26；随后，根据SOM聚类模型，判断出驾驶风格的类别。 9.根据权利要求8所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述根据SOM聚类模型，判断出驾驶风格的类别是指：利用上层Newell修正模型的提取的驾驶风格参数作为SOM聚类模型的输入，得到驾驶风格。 10.根据权利要求8所述的一种考虑驾驶员驾驶风格的车速引导方法，其特征在于：所述η的获取方法为：其中，τ1为启一停前的反应时间，τ2为启一停后的反应时间。
所属类别：	发明专利