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原文传递一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统

专利名称：	一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统
摘要：	本发明涉及一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，包括系统前端、系统后端和辅助驾驶子系统；系统前端采集驾驶工具周围环境信息并回传到系统后端，使驾驶员对驾驶工具周围发生的事件进行观察并远程控制驾驶工具；系统前端将采集的驾驶工具周围环境图像信息发送到辅助驾驶子系统，辅助驾驶子系统对驾驶工具周围环境进行分析，当辅助驾驶子系统分析出可能出现危险情形时，将以警报的方式提示驾驶员远程控制驾驶工具做出相应的规避动作或辅助驾驶子系统直接发出命令控制驾驶工具做出避险动作。本发明增加了辅助驾驶子系统，可以实时处理采集到的信息；通过5G网络作为其载体，使信息回传和控制信号发送这一环路的整体时延保持在极低的水平。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福州视驰科技有限公司
发明人：	陈志峰;吴林煌;江磊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910522318.9
公开号：	CN110228484A
代理机构：	福州元创专利商标代理有限公司
代理人：	钱莉;蔡学俊
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	350002 福建省福州市鼓楼区洪山镇西洪397号203室
主权项：	1.一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，其特征在于：包括系统前端、系统后端和辅助驾驶子系统；所述系统前端分别与所述系统后端和所述辅助驾驶子系统通信相连；所述系统后端还与所述辅助驾驶子系统通信相连；所述系统前端采集驾驶工具周围1000米视距范围内的环境信息，并回传到所述系统后端，用以使驾驶员对驾驶工具周围发生的事件进行观察；所述系统前端还将采集的驾驶工具周围环境图像信息发送到所述辅助驾驶子系统，所述辅助驾驶子系统采用基于卷积神经网络的深度学习算法和SLAM方法对驾驶工具周围环境进行分析，并将分析结果以视频的方式呈现出来，当辅助驾驶子系统分析出现危险情形时，将在信息显示模块上以警报的方式提示驾驶员远程控制驾驶工具做出相应的规避动作；所述辅助驾驶子系统还与所述机械控制模块连接，在紧急的情况下辅助驾驶子系统直接发出命令至所述机械控制模块控制驾驶工具做出避险动作；所述环境信息包括图像和激光点云数据。 2.根据权利要求1所述的一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，其特征在于：所述系统前端包括信息采集模块、信源编码器、信道编码器、信息发送模块、控制信号接收模块和基于CAN总线的机械控制模块；所述机械控制模块与所述控制信号接收模块电性相连；所述信息采集模块与所述信息发送模块连接，用以发送所述信息采集模块采集到的无需编码的数据；所述信源编码器分别与所述信息采集模块和所述信道编码器电性相连，用以将所述信息采集模块采集的驾驶工具周围的环境信息通过信源编码器进行压缩编码并发送到所述信道编码器；所述信道编码器还与所述信息发送模块电性相连，用以将所述信道编码器进行冗余编码处理后的信息通过所述信息发送模块发送到所述系统后端。 3.根据权利要求2所述的一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，其特征在于：所述系统后端包括控制信号发送模块、控制模块、信息接收模块、信道解码器、信源解码器和信息显示模块；所述控制模块与所述控制信号发送模块连接；所述控制信号发送模块还与所述控制信号接收模块连接；所述信息接收模块与所述信息发送模块连接，用以接收所述信息发送模块发送的信息；所述信息接收模块还与所述信息显示模块连接用以发送系统前端中无需编码的数据；所述信道解码器分别与所述信息接收模块和信源解码器连接，所述信源解码器还与所述信息显示模块连接，用以通过所述信道解码器进行去冗余并传输到所述信源解码器进行数据解码还原最后通过所述信息显示模块进行显示，使驾驶员能够实时了解驾驶工具周围的环境并判断周围行人、车辆、障碍物与驾驶工具的距离是否处于预先设定的安全距离及车辆自身姿态是否安全；驾驶员根据显示的驾驶工具周围的环境信息，操作控制模块并通过所述控制信号发送模块将控制信号发送到所述控制信号接收模块；所述控制信号接收模块将接收到的控制信号发送到所述机械控制模块，所述机械控制模块根据接收到的控制信号控制驾驶工具。 4.根据权利要求2所述的一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，其特征在于：所述辅助驾驶子系统包括目标检测模块、目标识别模块、目标跟踪模块、语义分割模块、道路检测模块、道路线识别模块、道路面方程模块、测距模块和整合模块；所述辅助驾驶子系统中的各个模块均分别与所述信息采集模块和信息接收模块连接并获取信息；所述目标检测模块与所述目标识别模块连接，用以对所述信息采集模块传递的驾驶工具周围环境图像信息进行检测，并将检测信息中出现的各类目标传输到所述目标识别模块进行目标分类；所述目标识别模块与所述目标跟踪模块连接，用以对信息中出现的目标进行跟踪；所述语义分割模块用以对所述信息采集模块传输的环境信息中出现的目标进行轮廓勾勒；所述道路检测模块采用全卷积神经网络对所述信息采集模块传输的图像信息中的道路进行分割与标注；所述道路线识别模块用以检测进行分割与标注后的图像信息中的车道线，并获取车道线的位置信息；所述道路面方程模块通过车辆和路面接触点在平面方程中的距离计算出视野内车辆、障碍物、标志物在三维空间中的具体位置；所述测距模块用以测量图像信息中出现的目标的最终距离；整合模块分别与所述目标检测模块、目标识别模块、目标跟踪模块、语义分割模块、道路检测模块、道路线识别模块、道路面方程模块、测距模块连接，用以整合所有信息的图像发送到所述信息显示模块，用以便于驾驶员进行查看；当所述辅助驾驶系统在紧急的情况下时则直接通过控制所述机械装置对所述驾驶工具进行控制。 5.根据权利要求1所述的一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统，其特征在于：所述系统前端与所述系统后端通过5G网络进行通信。 6.根据权利要求1-5任一项所述的一种具有辅助驾驶功能的低时延智能远程驾驶系统的工作方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1：所述信息采集模块采集驾驶工具周围的环境图像信息和视频信息通过所述信源编码器进行压缩编码处理和所述信道编码器进行冗余编码处理后传输到所述信息发送模块，并由所述信息发送模块传输至所述信息接收模块；无需编码的信息由所述信息采集模块直接传输到所述信息发送模块，并通过所述信息发送模块传输到所述信息接收模块；步骤S2：所述信息接收模块对接收到的图像信息通过所述信道解码器进行去冗余处理和所述信源解码器进行数据解码还原处理后传输到所述信息显示模块进行显示，使驾驶员能够实时了解驾驶工具周围的环境并判断周围行人、车辆、障碍物与驾驶工具的距离是否处于安全距离及车辆自身姿态是否安全；步骤S3：若行人、车辆或障碍物与驾驶工具的距离在预先设定的范围内即为危险情形，则驾驶员根据显示的驾驶工具周围的环境信息，操作控制模块并通过所述控制信号发送模块将控制信号发送到所述控制信号接收模块；所述控制信号接收模块将接收到的控制信号发送到所述机械控制模块，所述机械控制模块根据接收到的控制信号控制驾驶工具；步骤S4：若行人、车辆或障碍物与驾驶工具的距离在预先设定的范围内则为紧急情况，此时所述辅助驾驶子系统直接发出命令至机械控制模块进而控制驾驶工具做出避险动作。
所属类别：	发明专利