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原文传递路径生成装置

专利名称：	路径生成装置
摘要：	本发明提供一种能够以更加适当地避免移动体同障碍物的干涉的方式生成移动路径的路径生成装置。驻车辅助装置(13)具备：生成机构(132)，其基于针对移动体(1)的多个特定部分(E_FL、E_FR、E_RL、E_RR)与障碍物(O)之间的距离(D_FL、D_FR、D_RL、D_RR)进行分别对应于多个加权系数(w_FL、w_FR、w_RL、w_RR)的加权处理而取得的评价得分(SC2)，以避免移动体同障碍物的干涉的方式，生成从第1位置(WP_start)至第2位置(WP_end)的移动体的移动路径；以及设定机构(132)，其基于在移动路径移动的过程中的移动体的移动状态，设定多个加权系数中的至少一个。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	山田彩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910159861.7
公开号：	CN110228464A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种路径生成装置，其中，具备：生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在所述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同所述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于所述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免所述移动体同所述障碍物的干涉的方式，生成从所述第1位置至所述第2位置的所述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在所述移动路径移动的过程中的所述移动体的移动状态，设定所述多个加权系数中的至少一个。 2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，所述设定机构以如下方式，即：以与避免所述多个特定部分中的一个特定部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述多个特定部分中的、取决于所述行驶状态而相比所述一个特定部分而言与所述障碍物产生干涉的可能性较高的另一特定部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的至少一个。 3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含所述移动体的后方的端部的后端部分，所述设定机构在所述移动体处于前进的移动状态的情况下，以与避免所述后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述前端部分对应的第1加权系数以及所述多个加权系数中的与所述后端部分对应的第2加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于后退的移动状态的情况下，以与避免所述前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第1加权系数以及第2加权系数中的至少一个。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含所述移动体的左后方的端部的左后端部分，所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述左后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述右后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述右后端部分对应的第3加权系数以及所述多个加权系数中的与所述左后端部分对应的第4加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以与避免所述右后端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述左后端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第3加权系数以及第4加权系数中的至少一个。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含所述移动体的左前方的端部的左前端部分，所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免所述左前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述右前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述多个加权系数中的与所述右前端部分对应的第5加权系数以及所述多个加权系数中的与所述左前端部分对应的第6加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以与避免所述右前端部分同所述障碍物干涉相比，优先避免所述左前端部分同所述障碍物干涉的方式，设定所述第5加权系数以及第6加权系数中的至少一个。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径生成装置，其中，所述评价得分是对应于将所述多个特定部分与所述障碍物之间的距离分别乘以所述多个加权系数后进行加法运算而取得的参数的得分。 7.根据权利要求6所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的前方的端部的前端部分；以及包含所述移动体的后方的端部的后端部分，所述设定机构在所述移动体处于前进的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述前端部分对应的第1加权系数比所述多个加权系数中的与所述后端部分对应的第2加权系数大的方式，设定所述第1加权系数以及所述第2加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于后退的移动状态的情况下，以使所述第1加权系数比所述第2加权系数小的方式，设定所述第1加权系数以及所述第2加权系数中的至少一个。 8.根据权利要求6或7所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右后方的端部的右后端部分；以及包含所述移动体的左后方的端部的左后端部分，所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述右后端部分对应的第3加权系数比所述多个加权系数中的与所述左后端部分对应的第4加权系数大的方式，设定所述第3加权系数以及所述第4加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边前进的移动状态的情况下，以使所述第3加权系数比所述第4加权系数小的方式，设定所述第3加权系数以及所述第4加权系数中的至少一个。 9.根据权利要求6～8中任一项所述的路径生成装置，其中，所述多个特定部分至少包括：包含所述移动体的右前方的端部的右前端部分；以及包含所述移动体的左前方的端部的左前端部分，所述设定机构在所述移动体处于一边以右转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使所述多个加权系数中的与所述右前端部分对应的第5加权系数比所述多个加权系数中的与所述左前端部分对应的第6加权系数大的方式，设定所述第5加权系数以及所述第6加权系数中的至少一个，所述设定机构在所述移动体处于一边以左转的方式转弯一边后退的移动状态的情况下，以使所述第5加权系数比所述第6加权系数小的方式，设定所述第5加权系数以及所述第6加权系数中的至少一个。
所属类别：	发明专利