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原文传递一种悬挂式铁路货运自动摘钩装置、系统及方法

专利名称：	一种悬挂式铁路货运自动摘钩装置、系统及方法
摘要：	本发明提供一种悬挂式铁路货运自动摘钩装置、系统及方法，装置包括：驼峰监控单元、感知设备以及摘钩机器人。通过驼峰监控单元与监控中心的实时通信，获取解体作业通知单和机车参数等信息，同时分析感知设备采集的信息，给摘钩机器人下达摘钩指令，然后摘钩机器人的各个单元协调配合，完成摘钩任务。本发明构思巧妙、结构合理、使用便捷、调整灵活、通用性强、易于维护，显著的提高了铁路货运编组站工作效率，可广泛用于各种电气化铁路建设中。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连谷瑞特科技有限公司
发明人：	邵志国;孙长辉;周润生;谢平;吕剑飞;韦明光
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910708497.5
公开号：	CN110281970A
代理机构：	大连东方专利代理有限责任公司
代理人：	李馨
分类号：	B61G7/04(2006.01);B;B61;B61G;B61G7
申请人地址：	116000 辽宁省大连市高新园区黄浦路523号海创国际大厦2204
主权项：	1.一种悬挂式铁路货运自动摘钩机器人装置，包括悬挂轨道以及在所述悬挂轨道按既定方向滑动的机器人主体，其特征在于，所述机器人主体包括：悬挂基座，伸出所述悬挂基座一定距离、配合所述悬挂轨道滑动的左驱动轮；通过驱动轴连接所述左驱动轮的左驱动电机；与所述做驱动轮对称设置的右驱动轮，以及与所述左驱动电机对称设置的右驱动电机；垂直于所述悬挂基座设置的第一伸缩油缸，所述伸缩油缸下方连接固定基座；平行于所述固定基座表面设置的第二伸缩油缸；所述伸缩第二伸缩油缸驱动机械手装置在位于所述固定基座边缘位置的滑动轨道上往复运动。 2.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述机械手装置包括依次连接的机械手驱动电机、联轴器、减速器以及机械手。 3.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述自动摘钩机器人还包括设置于所述悬挂基座上方的控制器，所述控制器的控制端分别连接左驱动电机、右驱动电机、作用于第一伸缩油缸的液压杆驱动电机，以及作用于第二伸缩油缸的机械手驱动电机。 4.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述悬挂轨道包括双列环形行走轨道和5条供电线，平行悬挂于机车轨道的右侧。 5.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述装置还包括设置于所述悬挂基座靠近列车一侧的第一摄像机和设置于所述固定基座靠近列车一侧的第二摄像机；所述第一摄像机用于采集车号编码、车钩视频图像，所述第二摄像机用于进一步采集车钩精准视频图像；所述车钩视频图像、车号编码视频图像均送至控制器进行处理。 6.一种悬挂式铁路货运自动摘钩系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任意一项所述的自动摘钩机器人装置。 7.根据权利要求6所述的自动摘钩系统，其特征在于，所述悬挂式铁路货运自动摘钩系统还包括驼峰监控单元以及感知设备；所述驼峰监控单元部署在编组站信息机房，包括主备监控主机、主备视频服务器、主备交换机和冗余UPS模块；所述驼峰监控单元用以实现系统与数据中心的实时通信，获取解体作业通知单和机车参数信息，同时分析感知设备采集的信息，并给摘钩机器人下达摘钩指令；所述感知设备包括部署在驼峰附近支架上的风速传感器、雨量传感器、雪深传感器，以及部署在机车运行轨道两侧的计轴器，所述风速传感器、雨量传感器、雪深传感器用以采集摘钩机器人的工作环境信息，所述计轴器用以记录待摘钩车厢的通过数及机车运行速度。 8.根据权利要求7所述的自动摘钩系统，其特征在于，所述驼峰监控单元数量根据驼峰编组站的驼峰数量来配置。 9.一种悬挂式铁路货运自动摘钩方法，应用于权利要求6-8中任意一项所述系统，其特征在于，步骤包括：步骤1：驼峰监控单元与监控中心保持实时通信，获取解体作业通知单和机车运行参数，并判别摘钩机器人工作环境，若工作环境正常，则给摘钩机器人下达摘钩指令；步骤2：摘钩机器人滑行到悬挂轨道开始位置待命，通过部署在机车轨道两侧的推送部分计轴器记录通过的待摘钩车厢数，直至到达待摘车钩车厢；步骤3：摘钩机器人加速启动，同时通过摄像机获取车厢编号，复核摘钩车厢，若复核错误，则实时反馈报警消息，等待报警解除后进行摘钩任务，若复核正确，则基于摄像机视频数据调整摘钩机器人，直至机械手与待摘车钩平行，然后使其行走速度与机车的运行速度保持一致，确保摘钩机器人与机车相对静止；步骤4：摘钩机器人在垂直方向移动，基于机车信息及摄像机视频数据进行校正，直至摘钩机器人的机械手与提钩手柄保持在同一高度；步骤5：摘钩机器人在水平方向移动，基于摄像机视频数据进行校正，直至摘钩机器人的机械手抓住提钩手柄；步骤6：摘钩机器人转动机械手，进一步转动提钩手柄进行提钩，提钩操作完成；步骤7：摘钩机器人控制机械手，使机械手保持提钩状态进行护钩，通过摄像机实时检测两列车厢位置直至脱钩；步骤8：摘钩机器人复位，继续滑行到悬挂轨道准备区。 10.根据权利要求9所述的自动摘钩方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤9：驼峰监控单元通过感知设备记录待摘钩车厢的通过数，复核车厢数目来确认摘钩车厢是否正确，若摘钩错误，则实时反馈报警消息，等待报警解除后进行下一次的摘钩任务，若摘钩正确，则等待下一次的摘钩任务。
所属类别：	发明专利