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原文传递无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统

专利名称：	无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统
摘要：	本申请提供一种无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统，该无人机失控保护方法应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，包括：获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息(101)；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开(102)。通过获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息，无人机在飞行时，当无人机飞行姿态异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制降落伞打开，对无人机进行了有效保护。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	刘根淼;张圣鑫;王一皿;伍勃;胡奔;莫颂权
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880010518.X
公开号：	CN110291010A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;熊永强
分类号：	B64D17/54(2006.01);B;B64;B64D;B64D17
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。 2.如权利要求1所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。 3.如权利要求1或2所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。 4.如权利要求3所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。 5.如权利要求3或4所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。 6.如权利要求3所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。 7.如权利要求6所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。 8.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括通信元件，所述通信元件用于获取无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；弹射装置，包括降落伞，用于通过降落伞为所述无人机提供浮力；处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。 9.如权利要求8所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括：感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。 10.如权利要求9所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。 11.如权利要求10所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。 12.如权利要求11所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。 13.如权利要求12所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。 14.如权利要求11所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。 15.如权利要求14所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。 16.如权利要求9至15任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。 17.一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作；若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。 18.如权利要求17所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。 19.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括弹射装置；感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；处理器，根据所述弹射装置的工作环境参数控制无人机停止起飞。 20.如权利要求19所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和降落伞，所述可燃物用于预防当所述无人机在飞行且飞行异常时，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。 21.如权利要求20所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。 22.如权利要求21所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。 23.如权利要求22所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。 24.如权利要求20至23任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。 25.一种无人机系统的保护方法，应用于无人机及与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，其特征在于，所述方法包括：控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。 26.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。 27.如权利要求25或26所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。 28.如权利要求27所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。 29.如权利要求27或28所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。 30.如权利要求27所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。 31.如权利要求30所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。 32.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若判断所述无人机的飞行状态信息正常和/或所述电源状态信息正常，且所述无人机失控保护设备异常，则传输所述无人机是否返航的信息。 33.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括所述无人机失控保护设备获取的无人机飞行状态信息为经过所述无人机确定的无人机飞行异常的状态信息；或者所述无人机失控保护设备获取的无人机飞行状态信息包括定时获取的无人机的状态信息，所述无人机失控保护设备根据所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机是否飞行异常。 34.如权利要求29所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到无人机失控保护设备工作异常，则控制所述无人机停止进一步的起飞动作。 35.一种无人机系统，其特征在于，包括无人机和与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备，所述无人机包括：飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；电源，所述电源用于为所述无人机供电；所述无人机失控保护设备包括：通信元件，所述通信元件用于获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；弹射装置，包括降落伞，用于通过所述降落伞为所述无人机提供浮力；处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。 36.如权利要求35所述的无人机系统，其特征在于，所述通信元件获取的无人机飞行状态信息为经过所述无人机确定的无人机飞行异常的状态信息；或者所述通信元件获取的无人机飞行状态信息包括定时获取的无人机的状态信息，所述处理器根据所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机是否飞行异常。 37.如权利要求35所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括：感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。 38.如权利要求37所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞打开。 39.如权利要求38所述的无人机系统，其特征在于，若所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞再次打开。 40.如权利要求39所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息正常、所述电源状态信息正常，且所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器传输是否返航的信息。 41.如权利要求39所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器控制所述无人机停止进一步的起飞动作。 42.如权利要求37至41任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。 43.如权利要求37所述的无人机系统，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数，所述温度参数和所述湿度参数构成所述环境参数。 44.如权利要求43所述的无人机系统，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。 45.如权利要求44所述的无人机系统，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。 46.如权利要求43所述的无人机系统，其特征在于，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。 47.如权利要求46所述的无人机系统，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。 48.如权利要求42至47任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。 49.如权利要求35至48任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机还包括姿态传感器、速度传感器和加速度传感器，所述姿态传感器用于感测所述无人机的飞行姿态信息，所述速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度信息，所述加速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度变化信息，所述无人机的飞行姿态信息、瞬时速度信息和/或瞬时速度变化信息构成所述无人机的飞行状态信息。 50.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括伞筒、降落伞、可燃物和点火器，所述伞筒设于无人机的机架上，所述可燃物设于所述伞筒的内腔的底部，所述降落伞设于所述伞筒内，且位于所述可燃物远离所述机架的一侧，所述点火器设于所述可燃物朝向所述机架的一侧，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧产生推力而推动所述伞筒内的降落伞打开。 51.如权利要求50所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物呈板状，且所述可燃物的形状与所述伞筒的内腔的形状对应，所述可燃物与所述伞筒的内壁四周贴合。 52.如权利要求50或51所述的无人机失控保护设备，其特征在于，还包括绝缘盘，所述绝缘盘中部设镂空区域，所述点火器设置于所述绝缘盘上，并至少部分伸出所述镂空区域。 53.如权利要求52所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述绝缘盘与所述可燃物之间还设有一隔离件，所述隔离件用于使得所述点火器与所述可燃物之间具有间隔，以便于所述点火器点火。 54.如权利要求50至53任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，还包括伞筒底盖、火焰传感器和传感器主板，所述伞筒底盖盖设在所述伞筒朝向所述机架的端部，所述火焰传感器设于所述传感器主板上，所述传感器主板设于所述机架上，且所述伞筒底盖上设有通孔，所述火焰传感器伸出所述通孔，所述火焰传感器用于感测所述可燃物的燃烧状态，并形成火焰的电信号传输至所述传感器主板，所述火焰的电信号用于判断所述可燃物是否燃烧，进而判断所述降落伞是否打开。 55.如权利要求54所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括设于所述可燃物附近的温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物周围的温度，所述湿度传感器用于感测所述可燃物周围的湿度，并形成温度和/或湿度的电信号传输至所述传感器主板，所述温度和/或湿度的电信号用于判断所述可燃物的当前温度和/或湿度是否在能够燃烧的温度和/或湿度范围内。 56.如权利要求50至55任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。 57.如权利要求50至56任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括牵拉绳，所述伞筒还包括顶端，所述顶端上开设有缺口，所述牵拉绳一端连接所述机架，另一端沿着所述伞筒的外周及所述缺口伸入所述伞筒内与所述降落伞连接。 58.如权利要求57所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括连接架，所述连接架包括连接部以及支撑部，所述支撑部用于支撑所述伞筒，所述连接部用于连接无人机，所述牵拉绳连接至所述连接部。 59.如权利要求58所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接架的所述连接部为从所述支撑部延伸出来的多个支臂，并在支臂末端设置有固定件，且所述固定件用于与无人机的机架固定。 60.如权利要求59所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述支臂的数目与无人机的机架上设置的机臂的数目对应。 61.如权利要求59或60所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接部的支臂的端部设有承力轴，所述支臂上开设有容纳槽，所述容纳槽自所述支臂对应所述承力轴的位置延伸至所述伞筒外周的安装位置，所述牵拉绳连接在所述承力轴上，且容置在所述容纳槽中。 62.如权利要求50所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括伞筒盖和球头柱塞，所述伞筒盖盖设于所述伞筒的顶端的端部，所述伞筒上开设有第一连接孔，所述伞筒盖上还设有第二连接孔，所述球头柱塞用于与所述第一连接孔和所述第二连接孔配合，以固定所述伞筒盖。 63.如权利要求58所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述伞筒的外周壁面与连接架之间设有间隙，所述连接架上设有漏水孔，通过所述间隙流下的水经过所述漏水孔排掉。 64.如权利要求63所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接架的支撑部设有腔室，所述腔室用于容纳所述无人机失控保护设备的传感器主板，所述支撑部上设有密封结构，以隔离所述腔室和所述漏水孔。 65.一种无人机系统，其特征在于，包括机架和如权利要求50至64任一项所述的无人机保护设备，所述无人机保护设备设于所述机架上。
所属类别：	发明专利