详情

原文传递一种多功能室内导航寻迹机器人

专利名称：	一种多功能室内导航寻迹机器人
摘要：	本发明涉及一种多功能室内导航寻迹机器人，包括矩形车身框架和电控系统，在矩形车身框架的左、右两侧设置分别设有驱动轮组件，驱动轮组件具有两组前、后设置的滚动轮装置以及上、下分别设置的主动力驱动装置、转向力驱动装置，主动力驱动装置、转向力驱动装置均与滚动轮装置传动连接。本发明精简了传统的驱动力、转向力的结构形式，在整个结构保持配重合理的情况下，能够提升机器人的拖拽能力，同时进一步的拓展结构，可增设与主结构分离的拖拽式顶升系统，避免重力施加于车身框架上，再进一步的设置拖拽式顶升系统、枕木定位装置，通过多种的组合，实现适应不同工况的需求，能够大幅提高机器人的适应性，降低整个项目实施的成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州市知豆信息科技有限公司
发明人：	张丽敏
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910671567.4
公开号：	CN110294047A
分类号：	B62D61/12(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	213100 江苏省常州市武进区常武南路588号天安数码城16幢8层806
主权项：	1.一种多功能室内导航寻迹机器人，包括矩形车身框架(1)和电控系统(3)，其特征在于：在所述矩形车身框架(1)的左、右两侧设置分别设有驱动轮组件(2)，且所述的两组驱动轮组件(2)为对称设置，所述驱动轮组件(2)具有两组前、后设置的滚动轮装置(21)以及上、下分别设置的主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)，所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)均与滚动轮装置(21)传动连接，所述滚动轮装置(21)具有由上至下顺次设置的转向连接轴套(211)、隔离紧固机构(212)、行走轮安装支架(213)，在所述转向连接轴套(211)内设有驱动轴(215)，在所述转向连接轴套(211)与驱动轴(215)之间间隔设有两个滚针轴承(214)，所述隔离紧固机构(212)具有安装罩体(2121)，所述安装罩体(2121)的开口朝下并紧固在行走轮安装支架(213)的上部，且所述安装罩体(2121)与行走轮安装支架(213)之间形成安装腔室，以所述转向连接轴套(211)的中心轴线为旋转中心、在所述安装腔室内设有至少三个球头螺母(2122)，在所述安装罩体(2121)的上侧表面设有连接法兰盘(2123)，在所述连接法兰盘(2123)上设有与球头螺母(2122)一一对应的紧固螺栓安装孔位，在所述行走轮安装支架(213)的上、下两侧分别设有水平传动轴(216)、行走轮(218)，所述驱动轴(215)竖直向下依次贯穿转向连接轴套(211)、安装罩体(2121)、行走轮安装支架(213)并与水平传动轴(216)的一端通过锥齿轮啮合，所述水平传动轴(216)的另一端与行走轮(218)之间通过皮带轮连接，在所述驱动轴(215)与行走轮安装支架(213)的顶部之间设有中置隔离法兰(217)，所述中置隔离法兰(217)的下部设有限位凸台并抵住行走轮安装支架(213)的顶部的内表面，所述中置隔离法兰(217)的上部伸入于安装腔室内，且所述中置隔离法兰(217)的上部边缘设有圆弧倒角并与所有球头螺母(2122)紧密接触，且所述中置隔离法兰(217)与驱动轴(215)之间为间隙配合，所述主动力驱动装置(22)与驱动轴(215)传动连接，所述转向力驱动装置(23)与转向连接轴套(211)传动连接，所述矩形车身框架(1)内还设有用于电控系统(3)冷却的风道系统(4)，在所述的矩形车身框架(1)上设有拖拽式顶升系统(5)，在所述矩形车身框架(1)的左、右两侧分别设有枕木定位装置(6)。 2.如权利要求1所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)在水平方向上分别位于矩形车身框架(1)的前、后侧，所述主动力驱动装置(22)具有双驱动电机装置(221)，所述双驱动电机装置(221)由两个并排设置的驱动电机构成，所述驱动电机的输出轴竖直向上伸出且在输出轴的位置设有冷却润滑盒(222)，所述驱动电机的输出轴贯穿冷却润滑盒(222)，且在所述驱动电机的输出轴之间设有中置输出轴(223)，所述中置输出轴(223)的下端位于冷却润滑盒(222)内并均与驱动电机的输出轴啮合，其上端竖直向上延展并与驱动轴(215)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第一皮带轮(224)传动连接，所述转向力驱动装置(23)具有扁平力矩电机(231)，且所述扁平力矩电机(231)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第二皮带轮(232)传动连接 3.如权利要求1所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述风道系统(4)具有横截面呈等腰梯形的开口框支架(41)，在所述开口框支架(41)的表面上设有贯穿的镂空孔，所述开口框支架(41)上的开口朝下并与矩形车身框架(1)的底部焊接固定并构成横截面为等腰梯形的、可用于容纳蓄电池组以及传感器装置的冷却风道(42)，所述电控系统(3)安装在开口框支架(41)的顶部，在所述开口框支架(41)的侧壁上并排设有若干个散热风扇(43)。 4.如权利要求1所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述拖拽式顶升系统(5)具有可拆卸支架(51)，所述可拆卸支架(51)通过挂钩安装在矩形车身框架(1)的侧壁上，且所述拖拽式顶升系统(5)具有对称设置的两个浮动升降装置(52)，在两个浮动升降装置(52)之间设有增压储油桶(53)，所述浮动升降装置(52)具有两端开口且中空的安装筒(521)，在所述安装筒(521)的上、下两端分别设有顶升柱(522)、支撑柱(523)，在所述顶升柱(522)的顶端、支撑柱(523)的底端均设有T字型限位凸台，且在所述顶升柱(522)与安装筒(521)的上端之间、支撑柱(523)与安装筒(521)的下端之间均设有缓冲垫圈(524)，所述顶升柱(522)的下端与支撑柱(523)的顶端均插入于安装筒(521)内并构成密闭的液压油容纳空间，在所述安装筒(521)的侧壁上设有能够使得液压油容纳空间与增压储油桶(53)相连通的连接唧嘴(525)，在所述安装筒(521)位于顶升柱(522)一侧的内壁上设有若干个沿竖直方向延展的限位键槽(526)，在所述限位键槽(526)内设有长度短于限位键槽(526)长度的限位块(527)，在所述支撑柱(523)上通过限位压盘(528)安装有至少3个导向顶柱(529)，所述导向顶柱(529)以支撑柱(523)的中心轴线为中心旋转分布，且所述导向顶柱(529)均插入于顶升柱(522)内，且每根导向顶柱(529)与顶升柱(522)之间均设有用于油液流动的间隙，在所述支撑柱(523)的底部设有万向轮。 5.如权利要求4所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：在所述矩形车身框架(1)的前、后两侧均设有拖拽式顶升系统(5)。 6.如权利要求1所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述枕木定位装置(6)具有两个浮动滚轮(61)，所述浮动滚轮(61)的中心轴线平行且其中心轴线构成的平面不垂直、也不水平，在所述浮动滚轮(61)的之间设有连接杆(62)，所述连接杆(62)的两端分别与对应的浮动滚轮(61)的中心轴铰接，且在所述连接杆(62)的中部设有调节轴销(63)，在所述矩形车身框架(1)的侧壁上设有可与调节轴销(63)滑动连接且呈长条状的水平调节槽(64)，所述枕木定位装置(6)还具有与之相配套的专用枕木(65)，在所述专用枕木(65)的水平两端均设有调节开口(66)，在两个调节开口(66)之间设有顺接滑槽(67)，所述调节开口(66)由外至内依次设有锥形引入段(661)、第一引导圆弧段(662)、第二引导圆弧段(663)。 7.如权利要求6所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述第一引导圆弧段(662)与第二引导圆弧段(663)的半径不小于浮动滚轮(61)的半径，且所述第一引导圆弧段(662)在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口(66)的内腔中，所述第二引导圆弧段(663)在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口(66)的内腔外部。 8.如权利要求7所述的一种多功能室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述第一引导圆弧段(662)的半径小于第二引导圆弧段(663)的半径。
所属类别：	发明专利