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原文传递物品搬运设备

专利名称：	物品搬运设备
摘要：	本发明实现能够抑制物品的姿势改变中该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。物品搬运设备具备物品搬运车（2）和控制该物品搬运车的控制装置。控制装置在执行借助姿势改变机构改变物品（W）的姿势的姿势改变控制的情况下，在物品搬运车（2）处于左侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向左方区域（A1）突出的第1姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于右侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向右方区域（A2）突出的第2姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于两侧允许区间内的状态下，执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制或使物品（W）向左方区域（A1）及右方区域（A2）两方突出的第3姿势改变控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社大福
发明人：	富田大地;田中芳孝
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910221879.5
公开号：	CN110294415A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	张泽洲;陈浩然
分类号：	B66C13/08(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	日本大阪府大阪市
主权项：	1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，其特征在于，前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域这两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。 2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，前述姿势改变机构构成为，使前述物品绕沿铅垂方向的旋转轴旋转来改变该物品的姿势，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，使前述物品沿绕前述旋转轴的第1方向旋转的情况下，前述物品向前述左方区域突出，使前述物品沿与绕前述旋转轴的前述第1方向相反的方向即第2方向旋转的情况下，前述物品向前述右方区域突出，前述控制装置作为前述第1姿势改变控制使前述物品沿前述第1方向旋转，作为前述第2姿势改变控制使前述物品沿前述第2方向旋转。 3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，将与前述物品搬运车的行进方向正交的方向设为宽度方向，前述物品搬运车还具有使前述物品沿前述宽度方向移动的宽度方向移动机构，前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向的前述左方区域侧移动，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向的前述右方区域侧移动。 4.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，前述姿势改变机构构成为，使前述物品绕沿铅垂方向的旋转轴旋转来改变该物品的姿势，前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动，使得呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述右方区域的边界部的位置，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动，使得呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述左方区域的边界部的位置。 5.如权利要求1至4中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，前述控制装置还具备储存着设定于前述移动路径中的前述左侧允许区间、前述右侧允许区间及前述两侧允许区间的储存部，前述控制装置基于储存于前述储存部的各允许区间的设定信息，执行前述姿势改变控制。
所属类别：	发明专利