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原文传递车辆横向运动控制

专利名称：	车辆横向运动控制
摘要：	本发明涉及一种用于机动车辆的转向的机动车辆动力转向系统，其具有：齿轮齿条式转向器；路径预测模块，用于响应于从多个车辆状态传感器接收到的数据(2)和机动车辆动力转向系统的数据(3)来确定初步定义的车辆轨迹(5)；以及车辆横向运动控制单元(1)，其中，车辆横向运动控制单元(1)通过借助于对机动车辆动力转向系统参数的控制使初步定义的车辆轨迹(5)与车辆的实际位置(6)之间的横向偏差(7)最小化来追踪初步定义的车辆轨迹(5)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	列支敦士登;LI
申请人：	蒂森克虏伯普利斯坦股份公司
发明人：	亚当·瓦尔加;彼得·考考什
专利状态：	有效
申请日期：	2017-02-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201780086651.9
公开号：	CN110300694A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	陈炜;李德山
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	列支敦士登埃申
主权项：	1.一种用于机动车辆的转向的机动车辆动力转向系统，其具有：齿轮齿条式转向器；路径预测模块，其用于响应于从多个车辆状态传感器接收到的数据(2)和所述机动车辆动力转向系统的数据(3)来确定初步定义的车辆轨迹(5)；以及车辆横向运动控制单元(1)，其特征在于，所述车辆横向运动控制单元(1)通过借助于对机动车辆动力转向系统参数的控制使所述初步定义的车辆轨迹(5)与车辆的实际位置(6)之间的横向偏差(7)最小化，来追踪所述初步定义的车辆轨迹(5)。 2.根据权利要求1所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，对所述机动车辆动力转向系统参数的控制包括：对所述转向系统的齿条力要求和/或马达扭矩要求的控制，以及/或者对所述转向系统的马达电流要求(8)的控制。 3.根据权利要求1所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，对所述机动车辆动力转向系统参数的控制包括对位置要求(9)的控制。 4.根据权利要求3所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述位置要求(9)包括前轮角度。 5.根据权利要求3或4所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述位置要求(9)包括齿条位置。 6.根据权利要求3至5中的一项所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述位置要求(9)包括齿轮角度。 7.根据前述权利要求中任一项所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述车辆横向运动控制单元(1)响应于从多个车辆状态传感器接收到的数据(2)、所述机动车辆动力转向系统的数据(3)和所述路径预测模块的输出(4)，来追踪所述初步定义的车辆轨迹(5)。 8.根据前述权利要求中任一项所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述机动车辆动力转向系统是机电式转向系统或线控转向系统。 9.一种用于利用机动车辆动力转向系统的机动车辆的横向运动控制的方法，所述机动车辆动力转向系统包括齿轮齿条式转向器和电动马达，所述方法包括以下步骤： ·操作路径预测模块，以响应于从多个车辆状态传感器接收到的数据(2)和所述机动车辆动力转向系统的数据(3)来确定初步定义的车辆轨迹(5)； ·确定车辆的实际位置(6)以及所述初步定义的车辆轨迹(5)与所述实际位置(6)之间的横向偏差(7)； ·利用车辆横向运动控制单元(1)通过借助于对机动车辆动力转向系统参数的控制使所述初步定义的车辆轨迹(5)与车辆的实际位置(6)之间的横向偏差(7)最小化来追踪所述初步定义的车辆轨迹(5)。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述机动车辆动力转向系统参数的控制包括对所述转向系统的齿条力要求和/或马达扭矩要求的控制以及/或者对所述转向系统的马达电流要求的控制。 11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述机动车辆动力转向系统参数的控制包括对位置要求(9)的控制。 12.根据权利要求11所述的机动车辆动力转向系统，其特征在于，所述位置要求(9)包括前轮角度。 13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述位置要求(9)包括齿条位置。 14.根据权利要求11至13中的一项所述的方法，其特征在于，所述位置要求(9)包括齿轮角度。 15.根据前述权利要求9至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆横向运动控制单元响应于从多个车辆状态传感器接收到的数据(2)、所述机动车辆动力转向系统的数据(3)和所述路径预测模块的输出(4)来追踪所述初步定义的车辆轨迹(5)。 16.根据前述权利要求9至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述机动车辆动力转向系统是机电式转向系统或线控转向系统。
所属类别：	发明专利