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原文传递车辆运动控制装置、车辆运动控制方法和车辆运动控制系统

专利名称：	车辆运动控制装置、车辆运动控制方法和车辆运动控制系统
摘要：	本发明提供可以抑制对目标轨迹的跟随性的下降的车辆运动控制装置、车辆运动控制方法和车辆运动控制系统。车辆运动控制装置包括：接受被装载了车辆运动控制装置的车辆的目标轨迹上的目标位置的输入，累积目标位置的目标位置累积部件，以及将使车辆跟随由目标位置累积部件累积的先前的目标位置的指令输出到车辆的致动器的致动器指令部件。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日立汽车系统株式会社
发明人：	上野健太郎;伊藤博志;菅原弘贵
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201880004677.9
公开号：	CN110023164A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	邸万奎
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本茨城县
主权项：	1.一种车辆运动控制装置，包括：目标位置累积部件，接受被装载了所述车辆运动控制装置的车辆的目标轨迹上的目标位置的输入，累积所述目标位置；以及致动器指令部件，将使所述车辆跟随由所述目标位置累积部件累积的先前的目标位置的指令输出到所述车辆的致动器。 2.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，所述致动器指令部件输出使所述车辆跟随在所述先前的目标位置之中最靠近所述车辆的最邻近目标位置的指令作为所述指令。 3.如权利要求2所述的车辆运动控制装置，还包括：车辆位置估计部件，估计所述车辆的位置；以及相对位置运算部件，运算所述最邻近目标位置相对于由所述车辆位置估计部件估计出的所述车辆的位置的相对位置，所述致动器指令部件基于由所述相对位置运算部件运算的所述相对位置，输出使所述车辆跟随所述最邻近目标位置的指令作为所述指令。 4.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，还包括：曲率运算部件，从由所述目标位置累积部件累积的各目标位置运算所述目标轨迹的曲率；以及姿态角运算部件，在将所述车辆的行进方向和所述车辆的前后轴方向之间形成的角度设为姿态角时，基于由所述曲率运算部件运算的所述曲率，运算必要的所述姿态角，以便使所述先前的目标位置中的所述车辆的行进方向与所述目标轨迹的切线方向一致，所述致动器指令部件基于由所述姿态角运算部件运算的所述姿态角，输出将所述车辆的正面方向比所述目标轨迹的切线方向向相对转向方向的外侧倾斜的指令作为所述指令。 5.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，所述致动器指令部件在所述先前的目标位置之中选择与所述车辆的行驶状态对应的目标位置，输出使所述车辆跟随该选择出的目标位置的指令作为所述指令。 6.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，还包括：故障防护用致动器指令部件，所述故障防护用致动器指令部件在所述目标位置累积部件无法累积所述目标位置的情况下，输出使所述车辆跟随基于由所述车辆上装载的外界识别部件获取的外界识别信息的轨迹的指令，或者输出使所述车辆跟随基于由所述目标位置累积部件累积的先前的目标位置的轨迹的指令。 7.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，还包括：车辆位置估计部件，估计所述车辆的位置，在所述目标轨迹变更的情况下，所述目标位置累积部件在所述车辆到达变更后的目标轨迹上的目标位置之前接受下一个目标位置的输入。 8.如权利要求1所述的车辆运动控制装置，所述致动器包括多个致动器，在所述多个致动器之中任何一个失灵的情况下，所述致动器指令部件向未失灵的致动器输出所述指令。 9.一种车辆运动控制装置，是使装载了所述车辆运动控制装置的车辆沿目标轨迹行驶的车辆运动控制装置，在弯道行驶时，控制所述车辆，使得对于所述车辆上的规定的点绘制的轨迹的切线，所述车辆的正面方向始终朝向相对转向方向的外侧。 10.如权利要求9所述的车辆运动控制装置，在所述弯道的曲率大于规定曲率的情况下，控制所述车辆，使得所述车辆的正面方向相对所述切线始终朝向相对转向方向的外侧。 11.如权利要求10所述的车辆运动控制装置，在所述车辆的车速低于规定车速的情况下，控制所述车辆，使得所述车辆的正面方向相对所述切线始终朝向相对转向方向的外侧。 12.一种车辆运动控制方法，包括：目标位置累积步骤，接受要被控制的车辆的目标轨迹上的目标位置的输入，累积所述目标位置；以及致动器指令步骤，将使所述车辆跟随通过所述目标位置累积步骤累积的先前的目标位置的指令输出到所述车辆的致动器。 13.如权利要求12所述的车辆运动控制方法，所述致动器指令步骤包括：使所述车辆跟随在所述先前的目标位置之中最靠近所述车辆的最邻近目标位置的指令作为所述指令的步骤。 14.如权利要求13所述的车辆运动控制方法，还包括：车辆位置估计步骤，估计所述车辆的位置；以及相对位置运算步骤，运算所述最邻近目标位置相对通过所述车辆位置估计步骤估计出的所述车辆的位置的相对位置，所述致动器指令步骤包括：基于通过所述相对位置运算步骤运算的所述相对位置，输出使所述车辆跟随所述最邻近目标位置的指令作为所述指令的步骤。 15.如权利要求12所述的车辆运动控制方法，还包括：曲率运算步骤，从通过所述目标位置累积步骤累积的各目标位置运算所述目标轨迹的曲率；以及姿态角运算步骤，在将所述车辆的行进方向和所述车辆的前后轴方向之间形成的角度设为姿态角时，基于通过所述曲率运算步骤运算的所述曲率，运算必要的所述姿态角，以便使所述先前的目标位置中的所述车辆的行进方向与所述目标轨迹的切线方向一致，所述致动器指令步骤包括：基于通过所述姿态角运算步骤运算的所述姿态角，输出将所述车辆的正面方向比所述目标轨迹的切线方向向相对转向方向的外侧倾斜的指令作为所述指令的步骤。 16.如权利要求12所述的车辆运动控制方法，所述致动器指令步骤包括：在所述先前的目标位置之中选择与所述车辆的行驶状态对应的目标位置，输出使所述车辆跟随该选择出的目标位置的指令作为所述指令的步骤。 17.如权利要求12所述的车辆运动控制方法，还包括：故障防护用致动器指令步骤，为了故障防护而将第2指令输出到致动器，所述故障防护用致动器指令步骤包括：在通过所述目标位置累积步骤无法累积所述目标位置的情况下，输出使所述车辆跟随基于由所述车辆上装载的外界识别部件获取的外界识别信息的轨迹的指令作为所述第2指令的步骤，或者输出使所述车辆跟随基于通过所述目标位置累积步骤累积的所述目标位置的轨迹的指令作为所述第2指令的步骤。 18.如权利要求12所述的车辆运动控制方法，还包括：车辆位置估计步骤，估计所述车辆的位置，所述目标位置累积步骤包括：在所述目标轨迹变更的情况下，在所述车辆到达变更后的目标轨迹上的目标位置之前接受下一个目标位置的输入的步骤。 19.一种车辆运动控制系统，包括：自动驾驶控制单元，具有运算被装载了所述车辆运动系统的车辆的目标轨迹的目标轨迹运算部件；车辆运动控制单元，具有：目标位置累积部件，接受由所述目标轨迹运算部件运算的所述目标轨迹上的目标位置的输入，累积所述目标位置；以及致动器指令部件，输出使所述车辆跟随在所述目标位置累积部件中累积的先前的目标位置的指令；以及致动器，根据从所述致动器指令部件输出的所述指令，控制所述车辆。 20.如权利要求19所述的车辆运动控制系统，所述致动器指令部件输出使所述车辆跟随在所述先前的目标位置之中最靠近所述车辆的目标位置的指令作为所述指令。
所属类别：	发明专利