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原文传递用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统

专利名称：	用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统
摘要：	提出一种用于控制车辆(100)的运动的方法。在此，车辆(100)具有：车辆运动控制系统(110)、至少一个提供装置(102)和至少一个执行机构(106，108)，所述车辆运动控制系统具有用于产生用于车辆(100)的运动的预给定数据(125)的至少一个产生装置(120)，所述至少一个提供装置用于提供车辆(100)的至少一个车辆特征(104)，所述至少一个执行机构用于影响车辆(100)的运动。该方法具有以下步骤：由至产生装置(120)的接口读取预给定数据(125)，并且由至至少一个提供装置(102)的接口读取至少一个车辆特征(104)。在此，预给定数据(125)代表车辆(100)的针对一个路段的行驶通道和/或速度特性。此外，该方法还具有在使用预给定数据(125)和至少一个车辆特征(104)的情况下确定用于车辆(100)的引导数据(135)的步骤。在此，引导数据(135)能够用于在遵循预给定数据(125)的情况下控制车辆(100)的运动。该方法还具有在使用引导数据(135)的情况下求取用于至少一个执行机构(106，108)的至少一个调节变量(137)的步骤。该方法还具有将至少一个调节变量(137)输出(240)给至至少一个执行机构(106，108)的接口的步骤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	克诺尔商用车制动系统有限公司
发明人：	F·黑克尔;J·迈尔;O·荣特;U·古克尔;A·穆斯塔法;J·施泰因贝格尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201780056936.8
公开号：	CN109715453A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	郭毅
分类号：	B60T8/17(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	德国慕尼黑
主权项：	1.一种用于控制车辆(100)的运动的方法(200)，其中，所述车辆(100)具有：车辆运动控制系统(110)、至少一个提供装置(102)和至少一个执行机构(106，108)，所述车辆运动控制系统具有用于产生用于所述车辆(100)的运动的预给定数据(125)的至少一个产生装置(120)，所述至少一个提供装置用于提供所述车辆(100)的至少一个车辆特征(104)，所述至少一个执行机构用于影响所述车辆(100)的运动，其特征至少在于以下步骤：由至所述产生装置(120)的接口读取(210)所述预给定数据(125)，并且由至所述至少一个提供装置(102)的接口读取至少一个车辆特征(104)，其中，所述预给定数据(125)代表所述车辆(100)的针对一个路段的行驶通道(407)和/或速度特性；在使用所述预给定数据(125)和所述至少一个车辆特征(104)的情况下确定(220)用于所述车辆(100)的引导数据(135)，其中，所述引导数据(135)能够用于在遵循所述预给定数据(125)的情况下控制所述车辆(100)的运动；在使用所述引导数据(135)的情况下求取(230)用于所述至少一个执行机构(106，108)的至少一个调节变量(137)；将所述至少一个调节变量(137)输出(240)给至所述至少一个执行机构(106，108)的接口。 2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述确定(220)的步骤中，在使用所述预给定数据(125)和所述至少一个车辆特征(104)的情况下，确定用于所述车辆(100)的期望轨迹(409)和/或期望速度特性作为引导数据(135)。 3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述求取(230)的步骤中，求取用于所述车辆(100)的转向执行器(106)的转向参数和/或用于驱动系统(108)和/或制动系统(108)的加速度值作为所述至少一个调节变量(137)。 4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述读取(210)的步骤中，由至所述车辆(100)的至少一个驾驶员辅助装置的、行驶数据传感器的和/或环境传感器的接口读取其他的预给定数据；在所述确定(220)的步骤中，在使用所述其他的预给定数据的情况下确定所述引导数据(135)。 5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于：在故障方面执行对所述车辆(100)的车辆运动控制系统(110)和/或制动系统的检查的步骤，其中，在所述确定(220)的步骤中，根据在所述执行(220)的步骤中所执行的检查的结果来确定所述引导数据(135)，所述引导数据能够用于控制所述车辆(100)的运动，以便在注意到车辆环境的情况下促使所述车辆(100)停车。 6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于：在使用至少一个车辆传感器的传感器信号的情况下确认所述车辆(100)的运动状态数据(339)的步骤，其中，所述运动状态数据(339)代表运动情况下的车辆特定的值和极限值；将所确认的运动状态数据(339)传输给至所述车辆运动控制系统(110)的至少一个装置(350)的接口的步骤。 7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于：在所述读取(210)的步骤中，由至所述车辆(100)的至少一个驾驶员辅助装置的接口读取至少一个转向参数预给定值作为所述预给定数据(125)；在所述确定(220)的步骤中，在使用所述至少一个转向参数预给定值的情况下确定所述引导数据(135)；在所述求取(230)的步骤中，在使用所述引导数据(135)的情况下求取组合的转向参数作为所述至少一个调节变量(137)。 8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述读取(210)的步骤中，读取所述车辆(100)的至少一个静态特征和/或所述车辆(100)的至少一个动态特征作为所述至少一个车辆特征(104)，其中，所述至少一个车辆特征(104)代表：至少一个车辆传感器的传感器信息、所述车辆(100)的尺寸、所述车辆(100)在具有牵引车和挂车或拖车的多部件式实施方案中的拖曳曲线、牵引车与挂车或拖车之间的鞍点的位置、所述车辆(100)的拖车或挂车的尺寸、轴配置、轴距、允许的横向加速度、重心位置、稳定限度和/或转向特征。 9.一种设备(130)，所述设备设置用于在相应的单元中实施根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。 10.一种用于车辆(100)的车辆运动控制系统(110)，其中，所述车辆(100)具有至少一个提供装置(102)和至少一个执行机构(106，108)，所述至少一个提供装置用于提供所述车辆(100)的至少一个车辆特征(104)，所述至少一个执行机构用于影响所述车辆(100)的运动，其特征至少在于如下特征：产生装置(120)，所述产生装置用于产生用于所述车辆(100)的运动的预给定数据(125)；根据权利要求9所述的设备(130)，其中，所述设备(130)以能够传输信号的方式至少与所述产生装置(120)连接。
所属类别：	发明专利