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原文传递连杆式夹持机构

专利名称：	连杆式夹持机构
摘要：	本实用新型公开了一种连杆式夹持机构，包括机架，所述机架上对称设置有两组导向机构，所述导向机构均包括固定于所述机架上的第一滑轨，所述第一滑轨上均滑动连接有第一滑块，所述第一滑块均与连杆相铰接，所述连杆同时与受第一驱动源驱动的连接件相铰接，两组所述导向机构分别与两个相对设置的第一夹持件、第二夹持件相连。本实用新型采用通过第一驱动源同时改变两个连杆的倾斜角度，使得连杆带动第一滑块在第一滑轨上移动，带动第一滑块上的第一夹持件、第二夹持件同时张开或同时回收，从而抓取管材，相较于现有机械手和夹爪，此结构的抓取行程大且造价低廉。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州福特曼机器人系统有限公司
发明人：	樊连杰;李向阳;陈见;戴灵通
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201821991512.9
公开号：	CN209455635U
代理机构：	无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	王闯
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	215000 江苏省苏州市苏州工业园区鸿利达大厦1幢204室
主权项：	1.一种连杆式夹持机构，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上对称设置有两组导向机构(2)，所述导向机构(2)均包括固定于所述机架(1)上的第一滑轨(21)，所述第一滑轨(21)上均滑动连接有第一滑块(22)，所述第一滑块(22)均与连杆(3)相铰接，所述连杆(3)同时与受第一驱动源驱动的连接件(4)相铰接，两组所述导向机构(2)分别与两个相对设置的第一夹持件(51)、第二夹持件(52)相连。 2.根据权利要求1所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述第一驱动源采用第一气缸(6)或受电机驱动的直线模组。 3.根据权利要求1所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述第一夹持件(51)、第二夹持件(52)均为L形，包括与第一滑块(22)相连的连接部(511)，所述连接部(511)上垂直设置有弧形夹持部(512)。 4.根据权利要求3所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述弧形夹持部(512)内部设有柔性层(513)。 5.根据权利要求3所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述弧形夹持部(512)包括第一弧形基部(5121)、第二弧形基部(5122)和第三弧形基部(5123)，所述第一弧形基部(5121)、第二弧形基部(5122)和第三弧形基部(5123)组成一半圆形的弧形夹持部(512)，所述第一弧形基部(5121)和第二弧形基部(5122)之间、所述第二弧形基部(5122)和第三弧形基部(5123)之间均通过角度改变机构相连。 6.根据权利要求5所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述角度改变机构包括与第二弧形基部(5122)的一侧相连的固定铰片(61)、与第一弧形基部(5121)或第三弧形基部(5123)的一侧相连的转动铰片(62)，所述转动铰片(62)与固定铰片(61)通过铰轴(63)转动连接，所述固定铰片(61)上固定有第二导轨(64)，所述第二导轨(64)上设有第二滑块(65)，所述第二滑块(65)通过一弧形连杆(67)与转动铰片(62)相连，所述第二滑块(65)同时与第二气缸(68)的伸缩杆相连。 7.根据权利要求6所述的连杆式夹持机构，其特征在于：所述第一弧形基部(5121)与第二弧形基部(5122)之间的夹角、所述第二弧形基部(5122)与第三弧形基部(5123)之间的夹角为120°。
所属类别：	实用新型